[發明專利]履帶式移動機器人在審

申請號：	201911157802.2	申請日：	2019-11-22
公開（公告）號：	CN110861721A	公開（公告）日：	2020-03-06
發明（設計）人：	吳嚴	申請（專利權）人：	常州詩歌達軟件有限公司
主分類號：	B62D55/06	分類號：	B62D55/06;B60K1/04
代理公司：	暫無信息	代理人：	暫無信息
地址：	213022 江蘇省常州市***	國省代碼：	江蘇;32
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摘要：
搜索關鍵詞：	履帶式移動機器人
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【說明書】：

本發明公開了一種履帶式移動機器人，包括殼體、安裝在殼體上的履帶行走裝置、控制履帶行走裝置運行的控制模塊以及電池，所述履帶行走裝置包括主動輪、從動輪、環繞主動輪和從動輪的履帶、用以驅動主動輪的驅動電機，所述電池安裝于環繞主動輪和從動輪的履帶之間。本發明的履帶式移動機器人將電池裝配在履帶的環繞空間內，且位于主動輪和從動輪之間。有利于研發人員協調電池的安裝位置，且無需要增加殼體的體積，能夠實現履帶式移動機器人的小型化。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種履帶式移動機器人。

背景技術

現有移動機器人的移動機構采用履帶移動時，因履帶占用了移動機器人較多的安裝空間，進而縮小了移動機器人內部其他部件的安裝空間。例如：電池的安裝空間。研發人員為了協調電池的安裝位置，往往通過增加移動機器人的體積或者減少電池的數量從而組裝電池，而增加移動機器人的體積，則會增加生產成本；減少電池的數量，雖然相應縮小了電池的體積，方便電池安裝，但是也會降低移動機器人的續航性能。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種有利于小型化的履帶式移動機器人。

為解決上述技術問題，本發明提供如下技術方案：一種履帶式移動機器人，包括殼體、安裝在殼體上的履帶行走裝置、控制履帶行走裝置運行的控制模塊以及電池，所述履帶行走裝置包括主動輪、從動輪、環繞主動輪和從動輪的履帶、用以驅動主動輪的驅動電機，所述電池安裝于環繞主動輪和從動輪的履帶之間。

相較于現有技術本發明具有如下有益效果：本發明的履帶式移動機器人將電池裝配在履帶的環繞空間內，且位于主動輪和從動輪之間。有利于研發人員協調電池的安裝位置，且無需要增加殼體的體積，能夠實現履帶式移動機器人的小型化。

優選的，所述履帶式移動機器人包括安裝所述電池的電池倉，所述電池倉與殼體連接且位于環繞主動輪及從動輪的履帶之間。

優選的，所述電池倉上安裝有頂持履帶的支撐輪。

優選的，所述履帶式移動機器人包括分別安裝在殼體前端和后端的防墜落檢測傳感器，每一所述防墜落檢測傳感器與控制模塊連接。

優選的，所述安裝在殼體前端的防墜落檢測傳感器的數量為兩個，兩個前端的防墜落檢測傳感器分別位于殼體的左前端和右前端。

優選的，所述支撐輪向下延伸頂持于所述履帶。

優選的，所述主動輪、從動輪及支撐輪分別頂持于履帶的頂持點處于同一平面。

優選的，所述支撐輪的數量為兩個，兩個支撐輪共同頂持所述履帶。

優選的，所述電池倉上設有安裝支撐輪的耳座，所述耳座包括與電池倉一體成型的第一支撐臂和第二支撐臂，所述支撐輪包括轉軸和套接于轉軸的滾輪；所述第一支撐臂和第二支撐臂均設有與轉軸卡接的卡槽。