[發明專利]一種協同定位方法、裝置和電子設備

在審

• 申請號: 201911154374.8
• 申請日: 2019-11-22
• 公開（公告）號: CN111225440A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 趙小偉;沈飛;劉揚
• 申請（專利權）人: 三一重工股份有限公司
• 主分類號: H04W64/00
• 分類號: H04W64/00;G06T7/70;G06N3/04
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 于利曉

本發明提供了一種協同定位方法、裝置和電子設備，涉及目標定位的技術領域，包括：獲取待定位對象的第一位置坐標和第二位置坐標，其中，第一位置坐標為攝像機網絡確定出的待定位對象的當前位置坐標，第二位置坐標為超寬帶基站確定出的待定位對象的當前位置坐標；基于第一位置坐標和第二位置坐標，對待定位對象進行協同定位，得到待定位對象的最終位置坐標，基于最終位置坐標，對待定位對象進行跟蹤，解決了現有技術中對待定位對象進行定位時容易出現定位漂移的技術問題。

技術領域

本發明涉及目標定位技術領域，尤其是涉及一種協同定位方法、裝置和電子設備。

背景技術

工廠規范化管理是智能制造的一個非常關鍵的環節，而人員的管理是工廠規范化管理的核心要素。其中，如何對工廠中的人員和移動設備進行定位成為了工廠規范化管理的關注重點，但是，現有技術中在對工廠中的人員和移動設備進行定位的過程中常常會出現定位漂移的現象。

針對上述問題，還未提出有效的解決方案。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種協同定位方法、裝置和電子設備，以緩解了現有技術中對待定位對象進行定位時容易出現定位漂移的技術問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種協同定位方法，包括：獲取待定位對象的第一位置坐標和第二位置坐標，其中，所述第一位置坐標為攝像機網絡確定出的所述待定位對象的當前位置坐標，所述第二位置坐標為超寬帶基站確定出的所述待定位對象的當前位置坐標；基于所述第一位置坐標和第二位置坐標，對所述待定位對象進行協同定位，得到所述待定位對象的最終位置坐標。

進一步地，基于所述第一位置坐標和第二位置坐標，對所述待定位對象進行協同定位，得到所述待定位對象的最終位置坐標，包括：

將所述第一位置坐標和第二位置坐標代入協同定位算式，得到所述待定位對象的最終位置坐標，其中，所述協同定位算式為t為當前時刻，L^t+1為所述最終位置坐標，為所述第一位置坐標，為所述第二位置坐標，為所述第一位置坐標的變化方差，為所述第一位置坐標的可靠度，為所述第二位置坐標的可靠度。

進一步地，所述攝像機網絡通過Mask R-CNN算法對所述待定位對象頭肩區域進行檢測，并對所述待定位對象的頭部中心點進行定位，得到所述第一位置坐標。

進一步地，所述超寬帶基站通過對設置在所述待定位對象上的UWB標簽進行定位，得到所述第二位置坐標。

進一步地，基于所述最終位置坐標，對所述待定位對象進行跟蹤。

第二方面，本發明實施例提供了一種協同定位裝置，包括：獲取單元，協同定位單元和跟蹤單元，其中，所述獲取單元用于獲取待定位對象的第一位置坐標和第二位置坐標，其中，所述第一位置坐標為攝像機網絡確定出的所述待定位對象的當前位置坐標，所述第二位置坐標為超寬帶基站確定出的所述待定位對象的當前位置坐標；所述協同定位單元用于基于所述第一位置坐標和第二位置坐標，對所述待定位對象進行協同定位，得到所述待定位對象的最終位置坐標；所述跟蹤單元用于基于所述最終位置坐標，對所述待定位對象進行跟蹤。

進一步地，所述協同定位單元還用于：將所述第一位置坐標和第二位置坐標代入協同定位算式，得到所述待定位對象的最終位置坐標，其中，所述協同定位算式為t為當前時刻，L^t+1為所述最終位置坐標，為所述第一位置坐標，為所述第二位置坐標，為所述第一位置坐標的變化方差，為所述第一位置坐標的可靠度，為所述第二位置坐標的可靠度。

進一步地，所述攝像機網絡通過Mask R-CNN算法對所述待定位對象頭肩區域進行檢測，并對所述待定位對象的頭部中心點進行定位，得到所述第一位置坐標。