[發明專利]一種協同定位方法、裝置和電子設備

在審

• 申請號: 201911154374.8
• 申請日: 2019-11-22
• 公開（公告）號: CN111225440A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 趙小偉;沈飛;劉揚
• 申請（專利權）人: 三一重工股份有限公司
• 主分類號: H04W64/00
• 分類號: H04W64/00;G06T7/70;G06N3/04
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 于利曉

1.一種協同定位方法，其特征在于，包括：

獲取待定位對象的第一位置坐標和第二位置坐標，其中，所述第一位置坐標為攝像機網絡確定出的所述待定位對象的當前位置坐標，所述第二位置坐標為超寬帶基站確定出的所述待定位對象的當前位置坐標；

基于所述第一位置坐標和第二位置坐標，對所述待定位對象進行協同定位，得到所述待定位對象的最終位置坐標。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一位置坐標和第二位置坐標，對所述待定位對象進行協同定位，得到所述待定位對象的最終位置坐標，包括：

將所述第一位置坐標和第二位置坐標代入協同定位算式，得到所述待定位對象的最終位置坐標，其中，所述協同定位算式為t為當前時刻，L^t+1為所述最終位置坐標，為所述第一位置坐標，為所述第二位置坐標，為所述第一位置坐標的變化方差，為所述第一位置坐標的可靠度，為所述第二位置坐標的可靠度。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述攝像機網絡通過Mask R-CNN算法對所述待定位對象頭肩區域進行檢測，并對所述待定位對象的頭部中心點進行定位，得到所述第一位置坐標。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述超寬帶基站通過對設置在所述待定位對象上的UWB標簽進行定位，得到所述第二位置坐標。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：基于所述最終位置坐標，對所述待定位對象進行跟蹤。

6.一種協同定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：獲取單元和協同定位單元，其中，

所述獲取單元用于獲取待定位對象的第一位置坐標和第二位置坐標，其中，所述第一位置坐標為攝像機網絡確定出的所述待定位對象的當前位置坐標，所述第二位置坐標為超寬帶基站確定出的所述待定位對象的當前位置坐標；

所述協同定位單元用于基于所述第一位置坐標和第二位置坐標，對所述待定位對象進行協同定位，得到所述待定位對象的最終位置坐標。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述協同定位單元還用于：

將所述第一位置坐標和第二位置坐標代入協同定位算式，得到所述待定位對象的最終位置坐標，其中，所述協同定位算式為t為當前時刻，L^t+1為所述最終位置坐標，為所述第一位置坐標，為所述第二位置坐標，為所述第一位置坐標的變化方差，為所述第一位置坐標的可靠度，為所述第二位置坐標的可靠度。

8.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述攝像機網絡通過Mask R-CNN算法對所述待定位對象頭肩區域進行檢測，并對所述待定位對象的頭部中心點進行定位，得到所述第一位置坐標。

9.一種具有處理器可執行的非易失的程序代碼的計算機可讀介質，其特征在于，所述程序代碼使所述處理器執行上述權利要求1至4中任一項所述的協同定位方法。

10.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述權利要求1至4中任一項所述的協同定位方法。