[發(fā)明專利]一種具有抗輻射且操作高精度定位的動(dòng)力機(jī)械手

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911154228.5
• 申請(qǐng)日: 2019-11-22
• 公開（公告）號(hào): CN110842984A
• 公開（公告）日: 2020-02-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳賁華;吳倩穎;溫建林;賈學(xué)軍;張志勇;賁海峰;楊陽;陸瑞青
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇鐵錨玻璃股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J19/02
• 分類號(hào): B25J19/02
• 代理公司: 廣東勤諾律師事務(wù)所 44595
• 代理人: 曹柏榮

本發(fā)明屬于動(dòng)力機(jī)械手領(lǐng)域，尤其是一種具有抗輻射且操作高精度定位的動(dòng)力機(jī)械手，針對(duì)現(xiàn)有的動(dòng)力機(jī)械手不便于對(duì)監(jiān)控?cái)z像頭進(jìn)行旋轉(zhuǎn)并角度調(diào)節(jié)的問題，現(xiàn)提出如下方案，其包括機(jī)械手本體和位于機(jī)械手本體上的攝像頭，所述機(jī)械手本體上固定安裝有圓板，圓板的底部開設(shè)有兩個(gè)環(huán)形滑槽，環(huán)形滑槽內(nèi)滑動(dòng)安裝有滑動(dòng)桿，兩個(gè)滑動(dòng)桿的底端固定安裝有同一個(gè)連接板，圓板的底部固定安裝有圓環(huán)，圓環(huán)的內(nèi)壁上固定安裝有齒條，連接板的頂部固定安裝有旋轉(zhuǎn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸上固定安裝有齒輪，且齒輪與齒條相嚙合。本發(fā)明設(shè)計(jì)合理，能夠?qū)z像頭進(jìn)行旋轉(zhuǎn)和角度調(diào)節(jié)，從而便于對(duì)監(jiān)控機(jī)械手本體進(jìn)行監(jiān)控。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及動(dòng)力機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種具有抗輻射且操作高精度定位的動(dòng)力機(jī)械手。

背景技術(shù)

放射性廢物的處理都處于放射性環(huán)境中，工作人員和維修人員輻照風(fēng)險(xiǎn)大，經(jīng)檢索，授權(quán)公告號(hào)為CN107662210A的專利文件公開了一種耐輻照動(dòng)力機(jī)械手控制系統(tǒng)，包括中央控制器和子控制系統(tǒng)，子控制系統(tǒng)包括行車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、工具換裝控制系統(tǒng)和遙操作控制系統(tǒng)；中央控制系統(tǒng)與子控制系統(tǒng)通信相連；行車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括行車控制器、伺服系統(tǒng)和傳感器系統(tǒng)；機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括機(jī)械臂控制器、示教器和機(jī)械臂伺服系統(tǒng)；工具換裝控制系統(tǒng)包括工具換裝控制器、工業(yè)相機(jī)和快換裝置；遙操作控制系統(tǒng)包括遙操作控制器、主手傳感器和深度相機(jī)，采用“集中管理、分散控制”的控制模式有效實(shí)現(xiàn)耐輻照動(dòng)力機(jī)械手控制。

但上述設(shè)計(jì)還存在不足之處，上述設(shè)計(jì)，存在著不便于對(duì)監(jiān)控?cái)z像頭進(jìn)行旋轉(zhuǎn)并角度調(diào)節(jié)的問題，因此我們提出了一種具有抗輻射且操作高精度定位的動(dòng)力機(jī)械手用于解決上述問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在不便于對(duì)監(jiān)控?cái)z像頭進(jìn)行旋轉(zhuǎn)并角度調(diào)節(jié)的缺點(diǎn)，而提出的一種具有抗輻射且操作高精度定位的動(dòng)力機(jī)械手。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：

一種具有抗輻射且操作高精度定位的動(dòng)力機(jī)械手，包括機(jī)械手本體和位于機(jī)械手本體上的攝像頭，所述機(jī)械手本體上固定安裝有圓板，圓板的底部開設(shè)有兩個(gè)環(huán)形滑槽，環(huán)形滑槽內(nèi)滑動(dòng)安裝有滑動(dòng)桿，兩個(gè)滑動(dòng)桿的底端固定安裝有同一個(gè)連接板，圓板的底部固定安裝有圓環(huán)，圓環(huán)的內(nèi)壁上固定安裝有齒條，連接板的頂部固定安裝有旋轉(zhuǎn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸上固定安裝有齒輪，且齒輪與齒條相嚙合，連接板的底部固定安裝有豎桿，豎桿的底端開設(shè)有底部為開口的連通孔，且攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在連通孔內(nèi)，豎桿的一側(cè)固定安裝有推桿電機(jī)，豎桿的另一端固定安裝有橫板，攝像頭的頂部固定安裝有固定板，固定板的頂部固定安裝有兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的連接座，且兩個(gè)連接座相互靠近的一側(cè)固定安裝有穩(wěn)定桿，穩(wěn)定桿滑動(dòng)套設(shè)有滑動(dòng)座，橫板的底部滑動(dòng)安裝有移動(dòng)板，且推桿電機(jī)的輸出軸固定安裝在移動(dòng)板上。

優(yōu)選的，所述移動(dòng)板的頂部固定安裝有限位座，橫板的底部開設(shè)有限位槽，且限位槽滑動(dòng)安裝在對(duì)應(yīng)的限位槽，由于設(shè)置有限位座和限位座，能夠使得移動(dòng)板進(jìn)行穩(wěn)定的移動(dòng)。

優(yōu)選的，所述移動(dòng)板上開設(shè)有滑動(dòng)孔，滑動(dòng)孔內(nèi)滑動(dòng)安裝有連接銷，且連接銷的一端延伸至移動(dòng)板的外側(cè)，由于設(shè)置有滑動(dòng)孔，能夠使得連接銷穩(wěn)定的上下移動(dòng)。

優(yōu)選的，所述連接銷上鉸接有第一桿的一端，第一桿的另一端鉸接在橫板上，由于設(shè)置有第一桿，移動(dòng)板的移動(dòng)，在第一桿的作用下能夠使得連接銷進(jìn)行移動(dòng)。

優(yōu)選的，所述連接銷上鉸接有第二桿的一端，第二桿的另一端鉸接在對(duì)應(yīng)的滑動(dòng)座上，由于設(shè)置有第二桿，第二桿的移動(dòng)能夠帶動(dòng)滑動(dòng)座進(jìn)行移動(dòng)。

優(yōu)選的，所述連通孔的兩側(cè)內(nèi)壁上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有同一個(gè)轉(zhuǎn)軸，攝像頭上固定安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)座，且轉(zhuǎn)動(dòng)座固定套設(shè)在轉(zhuǎn)軸上，由于設(shè)置有轉(zhuǎn)軸能夠帶動(dòng)攝像頭進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選的，所述豎桿上開設(shè)有移動(dòng)孔，且推桿電機(jī)的輸出軸貫穿移動(dòng)孔，由于設(shè)置有移動(dòng)孔，能夠使得推桿電機(jī)的輸出軸進(jìn)行穩(wěn)定的移動(dòng)。