[發明專利]把持機器人及把持機器人的控制程序

有效

• 申請號: 201911153946.0
• 申請日: 2019-11-22
• 公開（公告）號: CN111216122B
• 公開（公告）日: 2022-10-25
• 發明（設計）人: 村瀨和都
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 高培培;趙晶

本發明提供一種把持機器人及把持機器人的控制程序，該把持機器人具備：把持機構，用于把持對象物；攝像部，對周邊環境進行拍攝；提取部，使用已學習模型而提取在周邊環境中把持機構能夠把持的可把持部，所述已學習模型將利用攝像部取得的圖像作為輸入圖像；位置檢測部，檢測可把持部的位置；識別部，參照可把持部的位置與可動狀態建立了關聯的查找表，識別可把持部的狀態；及把持控制部，根據由識別部識別出的可把持部的狀態，以使可把持部位移的方式對把持機構進行控制。

背景技術

本發明涉及把持機器人及把持機器人的控制程序。

已知有隨時間推移取得包含可動部的對象物體的動作而識別其三維形狀的技術(例如，參照日本特開2014-228879號公報)。

發明內容

在利用機械手使可動對象物位移的情況下，希望即使不對整體的三維形狀進行識別也可以快速地把持可動對象物的可把持部而開始位移動作。

本發明提供一種把持機器人，其能夠快速地把持可動對象物的可把持部而開始位移動作。

本發明的第一方式中的把持機器人具備：把持機構，用于把持對象物；攝像部，對周邊環境進行拍攝；提取部，使用已學習模型提取在周邊環境中把持機構能夠把持的可把持部，所述已學習模型將利用攝像部取得的圖像作為輸入圖像；位置檢測部，檢測可把持部的位置；識別部，參照可把持部的位置與可動狀態建立了關聯的查找表，識別可把持部的狀態；及把持控制部，根據由識別部識別出的可把持部的狀態，以使可把持部位移的方式對把持機構進行控制。這樣，通過將已學習模型和查找表組合，能夠迅速地把持可動對象物的可把持部而開始位移動作。

在上述的把持機器人中，在查找表，也可以使可把持部與可動狀態被定義的可動部之間的關系建立了關聯。如果利用這樣的查找表，則即使在與把持部不同的可動部連動的情況下，也能夠迅速地開始位移動作。

本發明的第二方式中的把持機器人的控制程序是具備用于把持對象物的把持機構的把持機器人的控制程序，該控制程序使計算機執行以下步驟：攝像步驟，對周邊環境進行拍攝；提取步驟，使用已學習模型而提取在周邊環境中把持機構能夠把持的可把持部，所述已學習模型將在攝像步驟取得的圖像作為輸入圖像；位置檢測步驟，檢測可把持部的位置；識別步驟，參照可把持部的位置與可動狀態建立了關聯的查找表，識別可把持部的狀態；及把持控制步驟，根據由識別步驟識別出的可把持部的狀態，以使可把持部位移的方式對把持機構進行控制。由這樣的控制程序控制的把持機器人與第一方式中的把持機器人同樣地，能夠迅速地把持可動的對象物的可把持部而開始位移動作。

通過本發明能夠提供一種把持機器人，其能夠快速地把持可動對象物的可把持部而開始位移動作。

根據下文給出的詳細描述及附圖，本公開內容的上述及其他目的、特征和優點將理解得更加充分，附圖僅作為說明的方式給出，因此不應被認為是對本公開內容的限制。

附圖說明

圖1是具備把持機構的移動機器人的外觀立體圖。

圖2是移動機器人的控制框圖。

圖3是移動機器人取得的周邊環境圖像的一例。

圖4是已學習模型輸出的可把持區域的一例。

圖5是示出把持準備動作的情況的圖。

圖6是對可動部表中的可動物的定義進行說明的圖。

圖7是示出把持動作的一系列處理的流程圖。

具體實施方式