[發明專利]把持機器人及把持機器人的控制程序有效
| 申請號： | 201911153946.0 | 申請日： | 2019-11-22 |
| 公開（公告）號： | CN111216122B | 公開（公告）日： | 2022-10-25 |
| 發明（設計）人： | 村瀨和都 | 申請（專利權）人： | 豐田自動車株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219 | 代理人： | 高培培;趙晶 |
| 地址： | 日本愛知*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 把持 機器人 控制程序 | ||
【權利要求書】：
1.一種把持機器人，其中，
所述把持機器人具備：
把持機構，用于把持對象物；
攝像部，對周邊環境進行拍攝；
提取部，使用已學習模型從所述周邊環境提取所述把持機構能夠把持的可把持部，所述已學習模型將利用所述攝像部取得的圖像作為輸入圖像；
位置檢測部，檢測所述可把持部的位置；
識別部，參照所述可把持部的位置與可動狀態建立了關聯的查找表，識別所述可把持部的狀態；及
把持控制部，根據由所述識別部識別出的所述可把持部的狀態，以使所述可把持部位移的方式對所述把持機構進行控制。
2.根據權利要求1所述的把持機器人，其中，
所述查找表中，所述可把持部與所述可動狀態被定義的可動部之間的關系建立了關聯。
3.一種計算機可讀的存儲介質，存儲有把持機器人的控制程序，該把持機器人具備用于把持對象物的把持機構，其中，所述控制程序使計算機執行以下步驟：
攝像步驟，對周邊環境進行拍攝；
提取步驟，使用已學習模型從所述周邊環境提取所述把持機構能夠把持的可把持部，所述已學習模型將在所述攝像步驟取得的圖像作為輸入圖像；
位置檢測步驟，檢測所述可把持部的位置；
識別步驟，參照所述可把持部的位置與可動狀態建立了關聯的查找表，識別所述可把持部的狀態，及
把持控制步驟，根據由所述識別步驟識別出的所述可把持部的狀態，以使所述可把持部位移的方式對所述把持機構進行控制。
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