[發明專利]一種無人駕駛車輛及其油門制動平順切換的控制方法

在審

• 申請號: 201911153872.0
• 申請日: 2019-11-21
• 公開（公告）號: CN110834538A
• 公開（公告）日: 2020-02-25
• 發明（設計）人: 朱早貝;呂金桐;張磊
• 申請（專利權）人: 北京易控智駕科技有限公司
• 主分類號: B60K26/02
• 分類號: B60K26/02;B60T7/12;B60W30/18
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 馬莉

本公開提供了一種無人駕駛車輛油門制動平順切換的控制方法，包括：S1，設定油門制動切換控制的臨界加速度，計算預定阻力環境下車輛在不同行駛速度下的臨界加速度曲線，作為油門制動切換控制參考切換曲線；S2，在所述油門制動切換控制參考切換曲線上下兩側增加緩沖區域；S3，根據所述油門制動切換控制參考切換曲線，獲取車輛在當前行駛速度下的臨界加速度，判斷當前期望加速度與當前臨界加速度對應緩沖區域的關系，并根據所述判斷結果及當前車輛狀態進行油門制動切換控制。本公開的無人駕駛車輛油門制動平順切換的控制方法，能夠保證無人駕駛車輛油門/制動控制的平順、有效切換，提升了車輛縱向控制的可靠性和平穩性。

技術領域

本公開涉及無人駕駛領域，尤其涉及一種無人駕駛車輛及其油門制動平順切換的控制方法。

背景技術

無人駕駛的關鍵技術涉及到環境感知，高精定位，決策規劃，執行控制等眾多的技術領域，其中車輛運動控制作為智能駕駛車輛系統的車端執行層，直接關系著智能駕駛功能的最終實現。車輛運動控制是執行控制中最核心的部分，一般分為車輛縱向控制和橫向控制。縱向控制主要控制車輛的油門開度(電子節氣門開度)和制動程度實現車輛的加速和減速，從而控制車輛的車速，以保證車輛的穩定，安全，舒適行駛。

在實際行車過程中，往往伴隨著油門和制動的切換控制，及從加速切換到減速狀態，而且這種切換可能會比較頻繁。如何通過一定的策略使得油門和制動的切換控制變得平順，很大程度上影響著縱向控制的性能。現有技術方案中，直接通過實際加速度和速度偏差與0進行比較，在很多情況下均能夠較好的確定油門和制動的切換控制，但是在某些情況下，特別是低速情況下，可能會因為實際加速度在0周圍頻繁過渡而使得油門與制動切換變得過于頻繁。

發明內容

(一)要解決的技術問題

本公開提供了一種無人駕駛車輛及其油門制動平順切換的控制方法，以至少部分解決以上所提出的技術問題。

(二)技術方案

根據本公開的一個方面，提供了一種無人駕駛車輛油門制動平順切換的控制方法，包括：

S1，設定油門制動切換控制的臨界加速度，計算預定阻力環境下車輛在不同行駛速度下的臨界加速度曲線，作為油門制動切換控制參考切換曲線；

S2，在所述油門制動切換控制參考切換曲線上下兩側增加緩沖區域；

S3，根據所述油門制動切換控制參考切換曲線，獲取車輛在當前行駛速度下的臨界加速度，判斷當前期望加速度與當前臨界加速度對應緩沖區域的關系，并根據所述判斷結果及當前車輛狀態進行油門制動切換控制。

在一些實施例中，所述步驟S1包括：

計算臨界加速度與車輛行駛總阻力、傳動系統總傳動比的函數關系，其中，所述車輛行駛總阻力、傳動系統總傳動比與車輛的行駛速度有關，根據所述車輛行駛總阻力、傳動系統總傳動比與車輛行駛速度的關系，計算得到車輛不同行駛速度下的臨界加速度。

在一些實施例中，所述計算臨界加速度與車輛行駛總阻力、傳動系統總傳動比的函數關系包括：

設定一個臨界加速度α_crt，對于整車驅動行駛動力學關系，根據力學定律，通過以下公式表示：

α_crt＝(T_eng|0×r_i+F_re)/M_equ

其中，T_eng|0為油門開度為0時候的發送機反拖扭矩，r_i為傳動系統的總傳動比，F_re為車輛行駛總阻力，包含車輛的行駛滾動阻力及空氣阻力，M_equ為車輛等效質量。