[發(fā)明專利]一種無人駕駛車輛及其油門制動(dòng)平順切換的控制方法

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• 申請日: 2019-11-21
• 公開（公告）號(hào): CN110834538A
• 公開（公告）日: 2020-02-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱早貝;呂金桐;張磊
• 申請（專利權(quán)）人: 北京易控智駕科技有限公司
• 主分類號(hào): B60K26/02
• 分類號(hào): B60K26/02;B60T7/12;B60W30/18
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 馬莉

1.一種無人駕駛車輛油門制動(dòng)平順切換的控制方法，包括：

S1，設(shè)定油門制動(dòng)切換控制的臨界加速度，計(jì)算預(yù)定阻力環(huán)境下車輛在不同行駛速度下的臨界加速度曲線，作為油門制動(dòng)切換控制參考切換曲線；

S2，在所述油門制動(dòng)切換控制參考切換曲線上下兩側(cè)增加緩沖區(qū)域；

S3，根據(jù)所述油門制動(dòng)切換控制參考切換曲線，獲取車輛在當(dāng)前行駛速度下的臨界加速度，判斷當(dāng)前期望加速度與當(dāng)前臨界加速度對(duì)應(yīng)緩沖區(qū)域的關(guān)系，并根據(jù)所述判斷結(jié)果及當(dāng)前車輛狀態(tài)進(jìn)行油門制動(dòng)切換控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，所述步驟S1包括：

計(jì)算臨界加速度與車輛行駛總阻力、傳動(dòng)系統(tǒng)總傳動(dòng)比的函數(shù)關(guān)系，其中，所述車輛行駛總阻力、傳動(dòng)系統(tǒng)總傳動(dòng)比與車輛的行駛速度有關(guān)，根據(jù)所述車輛行駛總阻力、傳動(dòng)系統(tǒng)總傳動(dòng)比與車輛行駛速度的關(guān)系，計(jì)算得到車輛不同行駛速度下的臨界加速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，所述計(jì)算臨界加速度與車輛行駛總阻力、傳動(dòng)系統(tǒng)總傳動(dòng)比的函數(shù)關(guān)系包括：

設(shè)定一個(gè)臨界加速度α_crt，對(duì)于整車驅(qū)動(dòng)行駛動(dòng)力學(xué)關(guān)系，根據(jù)力學(xué)定律，通過以下公式表示：

α_crt＝(T_eng|0×r_i+F_re)/M_equ

其中，T_eng|0為油門開度為0時(shí)候的發(fā)送機(jī)反拖扭矩，r_i為傳動(dòng)系統(tǒng)的總傳動(dòng)比，F(xiàn)_re為車輛行駛總阻力，包含車輛的行駛滾動(dòng)阻力及空氣阻力，M_equ為車輛等效質(zhì)量。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，不同檔位下的所述傳動(dòng)系統(tǒng)的總傳動(dòng)比r_i為階躍式固定值，所述油門制動(dòng)切換控制參考切換曲線對(duì)應(yīng)不同的車速范圍的檔位呈分段式分布。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，所述步驟S2包括：

通過實(shí)際實(shí)車測試標(biāo)定，給定閾值B作為所述油門制動(dòng)切換控制參考切換曲線上下兩側(cè)增加的緩沖區(qū)域的寬度，獲得增加緩沖區(qū)域的切換曲線，其中，B≥0。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制方法，其中，所述油門制動(dòng)切換控制參考切換曲線上側(cè)增加的緩沖區(qū)域的寬度為B1，所述油門制動(dòng)切換控制參考切換曲線下側(cè)增加的緩沖區(qū)域的寬度為B2，其中，B1+B2＝B，B1≥0，B2≥0，優(yōu)選地，B1＝B2。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制方法，所述步驟S3包括：

比較當(dāng)前期望加速度α_dsr與臨界加速度α_crt的大小關(guān)系，若當(dāng)前期望加速度α_dsr滿足：

α_dsr-α_crt>B1

則判定說明車輛需要加速行駛，判斷當(dāng)前車輛狀態(tài)：

若當(dāng)前為制動(dòng)控制，則關(guān)閉制動(dòng)，開啟油門控制；

若當(dāng)前為油門控制，則繼續(xù)增加油門，制動(dòng)保持關(guān)閉；

若當(dāng)前油門踏板開度為0，且沒有進(jìn)行相關(guān)執(zhí)行器制動(dòng)控制，則開啟油門控制，制動(dòng)保持關(guān)閉。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，所述步驟S3包括：

比較當(dāng)前期望加速度α_dsr與臨界加速度α_crt的大小關(guān)系，若當(dāng)前期望加速度α_dsr滿足：

α_dsr-α_crt<-B2

則判定說明車輛需要減速行駛，判斷當(dāng)前車輛狀態(tài)：

若當(dāng)前為制動(dòng)控制，則繼續(xù)增加制動(dòng)，油門保持關(guān)閉；

若當(dāng)前為油門控制，則關(guān)閉油門控制，開啟制動(dòng)控制；

若當(dāng)前油門踏板開度為0，且沒有進(jìn)行相關(guān)執(zhí)行器制動(dòng)控制，則開啟制動(dòng)控制，油門保持關(guān)閉。