[發明專利]一種障礙物信息標注方法、裝置、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201911151569.7
• 申請日: 2019-11-21
• 公開（公告）號: CN111046743B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 程邦勝;方曉波;張輝
• 申請（專利權）人: 新奇點智能科技集團有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06T7/73
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 莎日娜

本申請提供了一種障礙物信息標注方法、裝置、電子設備和存儲介質，方法包括：獲取攝像頭采集的視頻圖像、攝像頭的投影變換矩陣以及所述攝像頭所攝場景所對應的路面坐標系；確定視頻圖像中的目標障礙物；在目標障礙物不具有初始化的三維標注信息的情況下，根據攝像頭所處的三維坐標系以及攝像頭所攝場景所對應的路面坐標系，依次獲取4個滿足幾何約束條件的錨點；初始化所述三維矩形標注框的姿態角為初始姿態角；獲得4個錨點各自對應的初始三維坐標；確定目標障礙物的三維標注信息。本發明的成本低、信息準確度高、障礙物辨別能力強，能夠滿足道路相關的各應用中需要對道路中的目標障礙物進行三維精確定位的需求。

技術領域

本申請涉及圖像處理技術領域，特別是涉及一種障礙物信息標注方法、裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

在數字軌、自動駕駛、車路協同、機器人導航等技術中，通過安裝在車輛上或者路側單元上的攝像頭來感知它所監控的道路區域的路況信息，獲得關于道路狀況的視頻圖像，然后通過對視頻圖像的分析，來獲得監控道路上障礙物的相關信息。

相關技術中，提供了對視頻圖像中的目標障礙物用二維區域的信息進行標注的方式，但是該方式只能確定障礙物在二維圖像坐標系下的二維信息，以至于無法獲得目標障礙物的三維信息，難以滿足自動駕駛、車路協同和輔助駕駛中，對道路狀況分析中所要求的對障礙物在三維空間中進行精確定位的要求。

相關技術中，還提供了一種依賴于激光雷達傳感器確定障礙物的三維信息的方式，但是該方式成本較高、激光雷達的分辨率較低，難以對道路中的障礙物進行精確定位。

發明內容

本申請提供一種障礙物信息標注方法、裝置、電子設備和存儲介質，以解決上述技術問題。

本申請第一方面提供了一種障礙物信息標注方法，所述方法包括：

獲取攝像頭采集的視頻圖像、所述攝像頭的投影變換矩陣以及所述攝像頭所攝場景所對應的路面坐標系；

確定所述視頻圖像中的目標障礙物；

在所述目標障礙物不具有初始化的三維標注信息的情況下，根據所述攝像頭所處的三維坐標系以及所述攝像頭所攝場景所對應的路面坐標系，依次獲取4個滿足幾何約束條件的錨點；所述幾何約束條件為：4個錨點依照獲取順序構成的3條線段在三維空間中所對應的三條線段相互垂直，使得所述目標障礙物所占據的三維矩形空間區域與4個錨點所構成的三維矩形標注框所占據的三維矩形空間區域一致；

初始化所述三維矩形標注框的姿態角為初始姿態角；根據所述4個錨點在所述視頻圖像中的初始二維坐標、所述攝像頭的投影變換矩陣、所述攝像頭所攝場景所對應的路面坐標系、以及所述三維矩形標注框的初始姿態角，獲得所述4個錨點各自對應的初始三維坐標；其中，所述三維矩形標注框的姿態角為：所述三維矩形標注框的前向與所述路面坐標系的前向之間的夾角；

根據所述4個錨點各自對應的初始三維坐標所述三維矩形標注框，以及三維矩形標注框的姿態角，確定所述目標障礙物的三維標注信息，并將所述目標障礙物的所述三維標注信息標注在所述視頻圖像中。

本申請第二方面提供了一種障礙物信息標注裝置，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取攝像頭采集的視頻圖像、所述攝像頭的投影變換矩陣以及所述攝像頭所攝場景所對應的路面坐標系；

第一確定模塊，用于確定所述視頻圖像中的目標障礙物；

錨點獲取模塊，用于在所述目標障礙物不具有初始化的三維標注信息的情況下，根據所述攝像頭所處的三維坐標系以及所述攝像頭所攝場景所對應的路面坐標系，依次獲取4個滿足幾何約束條件的錨點；所述幾何約束條件為：4個錨點依照獲取順序構成的3條線段在三維空間中所對應的三條線段相互垂直，使得所述目標障礙物所占據的三維矩形空間區域與4個錨點所構成的三維矩形標注框所占據的三維矩形空間區域一致；