[發(fā)明專利]一種障礙物信息標(biāo)注方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911151569.7
• 申請日: 2019-11-21
• 公開（公告）號: CN111046743B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 程邦勝;方曉波;張輝
• 申請（專利權(quán)）人: 新奇點(diǎn)智能科技集團(tuán)有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06T7/73
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 莎日娜

1.一種障礙物信息標(biāo)注方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取攝像頭采集的視頻圖像、所述攝像頭的投影變換矩陣以及所述攝像頭所攝場景所對應(yīng)的路面坐標(biāo)系；

確定所述視頻圖像中的目標(biāo)障礙物；

在所述目標(biāo)障礙物不具有初始化的三維標(biāo)注信息的情況下，根據(jù)所述攝像頭所處的三維坐標(biāo)系以及所述攝像頭所攝場景所對應(yīng)的路面坐標(biāo)系，依次獲取4個滿足幾何約束條件的錨點(diǎn)；所述幾何約束條件為：4個錨點(diǎn)依照獲取順序構(gòu)成的3條線段在三維空間中所對應(yīng)的三條線段相互垂直，使得所述目標(biāo)障礙物所占據(jù)的三維矩形空間區(qū)域與4個錨點(diǎn)所構(gòu)成的三維矩形標(biāo)注框所占據(jù)的三維矩形空間區(qū)域一致；

初始化所述三維矩形標(biāo)注框的姿態(tài)角為初始姿態(tài)角；根據(jù)所述4個錨點(diǎn)在所述視頻圖像中的初始二維坐標(biāo)、所述攝像頭的投影變換矩陣、所述攝像頭所攝場景所對應(yīng)的路面坐標(biāo)系、以及所述三維矩形標(biāo)注框的初始姿態(tài)角，獲得所述4個錨點(diǎn)各自對應(yīng)的初始三維坐標(biāo)；其中，所述三維矩形標(biāo)注框的姿態(tài)角為：所述三維矩形標(biāo)注框的前向與所述路面坐標(biāo)系的前向之間的夾角；

根據(jù)所述4個錨點(diǎn)各自對應(yīng)的初始三維坐標(biāo)、所述三維矩形標(biāo)注框，以及三維矩形標(biāo)注框的姿態(tài)角，確定所述目標(biāo)障礙物的三維標(biāo)注信息，并將所述目標(biāo)障礙物的所述三維標(biāo)注信息標(biāo)注在所述視頻圖像中。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述4個錨點(diǎn)各自對應(yīng)的初始三維坐標(biāo)、所述三維矩形標(biāo)注框，以及三維矩形標(biāo)注框的姿態(tài)角，確定所述目標(biāo)障礙物的三維標(biāo)注信息，具體包括：

根據(jù)所述4個錨點(diǎn)各自對應(yīng)的初始三維坐標(biāo)，確定所述4個錨點(diǎn)所在的三維矩形標(biāo)注框的位置和尺寸；

在所述三維矩形標(biāo)注框的初始姿態(tài)角與所述目標(biāo)障礙物的姿態(tài)角相同的情況下，根據(jù)所述4個錨點(diǎn)各自對應(yīng)的初始三維坐標(biāo)、所述三維矩形標(biāo)注框的位置和尺寸，以及所述三維矩形標(biāo)注框的初始姿態(tài)角，確定所述目標(biāo)障礙物的三維標(biāo)注信息；其中，所述目標(biāo)障礙物的姿態(tài)角為：所述目標(biāo)障礙物的前向與所述路面坐標(biāo)系的前向之間的夾角。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述三維矩形標(biāo)注框的初始姿態(tài)角與所述目標(biāo)障礙物的姿態(tài)角不相同的情況下，調(diào)整所述三維矩形標(biāo)注框的初始姿態(tài)角，使得調(diào)整后的所述三維矩形標(biāo)注框的姿態(tài)角與所述目標(biāo)障礙物的姿態(tài)角相同；

根據(jù)調(diào)整后的所述三維矩形標(biāo)注框的姿態(tài)角，確定調(diào)整后的所述4個錨點(diǎn)的調(diào)整二維坐標(biāo)；

根據(jù)調(diào)整后的所述4個錨點(diǎn)的調(diào)整二維坐標(biāo)、所述攝像頭的投影變換矩陣、所述攝像頭所攝場景所對應(yīng)的路面坐標(biāo)系、以及調(diào)整后的所述三維矩形標(biāo)注框的姿態(tài)角，確定4個錨點(diǎn)調(diào)整姿態(tài)角之后各自對應(yīng)的調(diào)整三維坐標(biāo)；

根據(jù)所述4個錨點(diǎn)各自對應(yīng)的所述調(diào)整三維坐標(biāo)、所述三維矩形標(biāo)注框的位置和尺寸，以及調(diào)整后的所述三維矩形標(biāo)注框的姿態(tài)角，確定所述目標(biāo)障礙物的三維標(biāo)注信息，并將所述目標(biāo)障礙物的所述三維標(biāo)注信息標(biāo)注在所述視頻圖像中。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述目標(biāo)障礙物有初始化的三維標(biāo)注信息的情況下，根據(jù)所述初始化的三維標(biāo)注信息獲得初始化的三維矩形標(biāo)注框；

在所述目標(biāo)障礙物所占據(jù)的三維矩形空間區(qū)域與所述初始化的三維矩形標(biāo)注框所占據(jù)的三維矩形空間區(qū)域一致的情況下，將所述初始化的三維標(biāo)注信息標(biāo)注在所述視頻圖像中。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述目標(biāo)障礙物所占據(jù)的三維矩形空間區(qū)域與所述初始化的三維矩形標(biāo)注框所占據(jù)的三維矩形空間區(qū)域不一致的情況下，調(diào)整初始化的三維矩形標(biāo)注框中至少1個錨點(diǎn)的位置，和/或三維矩形標(biāo)注框的姿態(tài)角，使得所述目標(biāo)障礙物所占據(jù)的三維矩形空間區(qū)域與調(diào)整后的4個錨點(diǎn)的新位置所構(gòu)成的新三維矩形標(biāo)注框所占據(jù)的三維矩形空間區(qū)域一致；

根據(jù)所述調(diào)整后的4個錨點(diǎn)的新位置在所述視頻圖像中的初始二維坐標(biāo)、所述攝像頭的投影變換矩陣、以及所述攝像頭對應(yīng)的路面坐標(biāo)系信息，獲得所述調(diào)整后的4個錨點(diǎn)的新位置各自對應(yīng)的初始三維坐標(biāo)；

根據(jù)所述4個錨點(diǎn)的新位置各自對應(yīng)的初始三維坐標(biāo)、所述新三維矩形標(biāo)注框以及所述新三維矩形標(biāo)注框的姿態(tài)角，確定所述目標(biāo)障礙物的新三維標(biāo)注信息，并將所述目標(biāo)障礙物的所述新三維標(biāo)注信息標(biāo)注在所述視頻圖像中。