[發(fā)明專利]駕駛輔助裝置、駕駛輔助系統(tǒng)、駕駛輔助方法和程序

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911150801.5
• 申請日: 2019-11-21
• 公開（公告）號: CN111301406A
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 櫻田伸
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W40/06
• 代理公司: 廣州華進聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 易皎鶴

根據(jù)實施例的駕駛輔助裝置包括：判定單元，其配置為：基于地圖信息、車輛的位置信息和關(guān)于車輛的前進方向的信息，判定是否存在車輛偏離行駛可能范圍的可能性；以及控制信息輸出單元，其配置為：在判定單元判定存在車輛偏離行駛可能范圍的可能性的情況下，輸出第一控制信息，第一控制信息關(guān)于以下中的至少一者：警告車輛的駕駛員、無論駕駛員的操作如何都限制車輛的驅(qū)動力，以及無論駕駛員的操作如何都向車輛施加制動力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及駕駛輔助裝置等。

背景技術(shù)

例如，存在一種技術(shù)，其中，例如，在車輛可能與障礙物碰撞的情況下，限制車輛的驅(qū)動力，在車輛中自動地生成制動力，或者向車輛的駕駛員發(fā)出警告(例如，參考第2005-138623號日本未審查專利申請公開(JP 2005-138623A)和第2004-280489號日本未審查專利申請公開(JP 2004-280489A))。

發(fā)明內(nèi)容

然而，由于駕駛輔助技術(shù)是基于對存在于車輛前進方向上的障礙物的檢測，因此根據(jù)事故的形式，可能無法適當(dāng)?shù)貞?yīng)對事故。例如，在以車輛落在自行式多層停車場外部或落在道路的一側(cè)的形式的事故的情況下，根據(jù)圍欄或護欄的安裝方式，車輛可以前進到?jīng)]有圍欄或護欄的間隙部分。因此，在跌落時，圍欄或護欄可能不會被檢測為障礙物。例如，在以車輛在設(shè)置在車道的盡頭的人行道上行駛的形式的事故的情況下，難以將車道和人行道之間的臺階差檢測為障礙物。

因此，鑒于該問題，本發(fā)明旨在提供駕駛輔助裝置等，其能夠以不基于與障礙物碰撞的形式更適當(dāng)?shù)匾种栖囕v事故的發(fā)生。

本發(fā)明的第一方面涉及駕駛輔助裝置，其包括判定單元和控制器。判定單元基于地圖信息、車輛的位置信息和關(guān)于所述車輛的前進方向的信息，判定是否存在所述車輛偏離行駛可能范圍的可能性。控制器在所述判定單元判定存在所述車輛偏離所述行駛可能范圍的可能性的情況下，輸出第一控制信息，所述第一控制信息關(guān)于以下中的至少一者：警告所述車輛的駕駛員、無論所述駕駛員的操作如何都限制所述車輛的驅(qū)動力，以及無論所述駕駛員的操作如何都向所述車輛施加制動力。

根據(jù)第一方面，在車輛似乎偏離行駛可能范圍(例如道路的車道線區(qū)域或停車場的自行駛區(qū)域和停車區(qū)劃區(qū)域)的情況下，駕駛輔助裝置可以通過警告車輛的駕駛員來提示用于避免車輛偏離的操作。在車輛似乎偏離行駛可能范圍(例如道路的車道線區(qū)域或停車場的自行駛區(qū)域和停車區(qū)劃區(qū)域)的情況下，駕駛輔助裝置可以限制車輛的驅(qū)動力或者向車輛施加制動力，使得車輛不會偏離行駛可能范圍。因此，駕駛輔助裝置可以以不基于與障礙物的碰撞的形式更適當(dāng)?shù)匾种栖囕v發(fā)生事故。

在根據(jù)第一方面的駕駛輔助裝置中，所述行駛可能范圍可以包括道路的車道區(qū)域；所述判定單元可以判定是否存在所述車輛從所述車道區(qū)域偏離到人行道區(qū)域或路側(cè)帶區(qū)域的可能性；并且在所述判定單元判定存在所述車輛從所述道路的車道區(qū)域偏離到所述人行道區(qū)域或所述路側(cè)帶區(qū)域的可能性的情況下，所述控制器可以輸出所述第一控制信息。

根據(jù)第一方面，例如，在車輛似乎從道路的車道區(qū)域駛上人行道區(qū)域，或似乎前進到路側(cè)帶區(qū)域并且脫離道路的情況下，駕駛輔助裝置可以通過警告車輛的駕駛員來提示用于避免車輛偏離的操作。例如，在車輛似乎從道路的車道區(qū)域行駛上人行道區(qū)域或者似乎前進到路側(cè)帶區(qū)域并且脫離道路的情況下，駕駛輔助裝置可以限制車輛的驅(qū)動力或向車輛施加制動力，使得車輛不會從道路偏離到路側(cè)帶區(qū)域或人行道區(qū)域。因此，例如，駕駛輔助裝置可以抑制車輛從道路的車道區(qū)域駛上人行道區(qū)域的形式的事故或者車輛從車道區(qū)域前進到路測帶區(qū)域并脫離道路的形式的事故。

在根據(jù)第一方面的駕駛輔助裝置中，所述行駛可能范圍可以包括自行式停車場的自行駛區(qū)域和停車區(qū)劃區(qū)域；所述判定單元可以判定是否存在所述車輛從所述停車場的所述自行駛區(qū)域或所述停車區(qū)劃區(qū)域偏離到所述自行駛區(qū)域和所述停車區(qū)劃區(qū)域以外的區(qū)域的可能性；并且在所述判定單元判定存在所述車輛從所述自行駛區(qū)域或所述停車區(qū)劃區(qū)域偏離到所述自行駛區(qū)域和所述停車區(qū)劃區(qū)域以外的區(qū)域的可能性的情況下，所述控制器可以輸出所述第一控制信息。