[發明專利]一種螺絲機的防錯方法

有效

• 申請號: 201911150579.9
• 申請日: 2019-11-21
• 公開（公告）號: CN110814718B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 徐志超
• 申請（專利權）人: 四川長虹電器股份有限公司
• 主分類號: B23P19/06
• 分類號: B23P19/06
• 代理公司: 四川省成都市天策商標專利事務所 51213
• 代理人: 張秀敏

本發明公開了一種螺絲機的防錯方法，包括：自動鎖螺絲機經過產品定位后，進行視覺移動拍照，抓取兩個Mark點的實際位置；根據兩個Mark點的實際位置，獲取兩個Mark點在三維模型中的相對位置，所述三維模型由實際產品示教得到的各個點位數據構建而成；根據兩個Mark點的實際位置和其在三維模型中的相對位置，得到三維模型中Mark點與視覺定位拍照中Mark點的位置差值ΔD；將ΔD與預設閾值比較，判斷識別特征準確度，當大于預設閾值時，進行出錯提示，防止進一步破壞產品。本發明解決了高速運行中出現異常操作人員不能及時阻止的問題；能夠普遍使用在高速裝配設備上，降低生產過程對產品的損壞率，降低生產成本。

技術領域

本發明涉及自動鎖螺絲技術領域，具體的說，是一種螺絲機的防錯方法。

背景技術

隨著中國制造加工業的快速發展，各行各業對于產品螺絲裝配的需求越來越多，越來越苛刻。不斷的節拍提升，使自動化推進成為必然。自動鎖螺絲機就屬于高速設備，能夠快速對螺釘進行鎖附，但是當螺絲機出錯的時候，人的反應速度來不及對設備做出干涉，容易造成產品損壞。

發明內容

本發明的目的在于提供一種螺絲機的防錯方法，用于解決現有技術中螺絲機出錯的時候，人的反應速度來不及對設備做出干涉，容易造成產品損壞的問題。

本發明通過下述技術方案解決上述問題：

一種螺絲機的防錯方法，應用于螺絲機的視覺定位，包括：

步驟S1：自動鎖螺絲機經過產品定位后，進行視覺移動拍照，抓取兩個Mark點的實際位置；

步驟S2：根據兩個Mark點的實際位置，獲取兩個Mark點在三維模型中的相對位置，所述三維模型由實際產品示教得到的各個點位數據構建而成；

步驟S3：根據兩個Mark點的實際位置和其在三維模型中的相對位置，得到三維模型中Mark點與視覺定位拍照中Mark點的位置差值ΔD：

ΔD＝Δd′₁-Δd₁

其中，

三維模型中兩個Mark點之間的距離Δd₁：

視覺定位拍照中兩個Mark點之間的距離Δd′₁：

步驟S4：將ΔD與預設閾值比較，判斷識別特征準確度，當大于預設閾值時，進行出錯提示，防止進一步破壞產品。

進一步地，還包括根據兩個Mark點的實際位置以及所述兩個Mark點在三維模型中的相對位置計算打釘點P_n，并計算打釘點的偏差值ΔP_n：

ΔP_n＝P_n-P′_n＝f(M_n1)-f(M_n2)

其中，M_n1、M_n2為兩個Mark點，P_n'為實際打釘點，函數f表示三維模型中Mark點與Mark點的實際位置的數據關系；

打釘點P_n與其對應的Mark點M_n的關系為：P_n＝f(M_n)，函數關系具體如下：

根據三維模型上理想打釘點坐標P₁(X_P1,Y_P1)，獲取偏移值，偏移值包括Δx和Δy：