[發(fā)明專利]一種機(jī)器人裝配檢查方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911149734.5
• 申請(qǐng)日: 2019-11-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110988526B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-01-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蘇志偉;應(yīng)坤;劉旭;魏佳欣;雷俊松;劉新衛(wèi)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01R31/00
• 分類(lèi)號(hào): G01R31/00;G01R23/16;B23P19/00;G07C3/14
• 代理公司: 北京煦潤(rùn)律師事務(wù)所 11522
• 代理人: 高瑩;梁永芳

本發(fā)明提供一種機(jī)器人裝配檢查方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法包括：在完成機(jī)器人的目標(biāo)軸機(jī)械臂的裝配后，控制所述目標(biāo)軸按照設(shè)定參數(shù)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)；采集所述目標(biāo)軸進(jìn)行所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中的電機(jī)電流I_m；對(duì)所述電機(jī)電流I_m進(jìn)行FFT變換得到所述電機(jī)電流的頻譜圖；根據(jù)所述電機(jī)電流的頻譜圖確定所述目標(biāo)軸機(jī)械臂是否裝配異常。本發(fā)明提供的方案能夠通過(guò)對(duì)目標(biāo)軸電機(jī)電流的定量分析檢查機(jī)械臂的裝配情況，排除了依靠人工經(jīng)驗(yàn)判斷的主觀性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人裝配檢查方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著工業(yè)自動(dòng)化行業(yè)的快速發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人在制造業(yè)得到了廣泛應(yīng)用。在工業(yè)機(jī)器人的制造過(guò)程中，現(xiàn)有的機(jī)械臂裝配基本都是靠人工裝配，裝配完成后根據(jù)運(yùn)行過(guò)程中機(jī)械臂產(chǎn)生的振動(dòng)、噪聲等現(xiàn)象對(duì)機(jī)械臂的配合程度進(jìn)行進(jìn)一步調(diào)整。若依靠人工經(jīng)驗(yàn)對(duì)機(jī)械臂的裝配情況進(jìn)行檢查評(píng)價(jià)，主觀影響較大，對(duì)機(jī)械臂的裝配情況評(píng)價(jià)并不一定準(zhǔn)確；若對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行振動(dòng)、噪聲采集實(shí)驗(yàn)后進(jìn)行分析，則需要專門(mén)的振動(dòng)、噪聲采集環(huán)境和采集裝置，要求較高。因此需要一種簡(jiǎn)單可靠的方法對(duì)工業(yè)機(jī)器人的裝配情況進(jìn)行檢查。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種機(jī)器人裝配檢查方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中需要一種簡(jiǎn)單可靠的方法對(duì)工業(yè)機(jī)器人的裝配情況進(jìn)行檢查的問(wèn)題。

本發(fā)明一方面提供了一種機(jī)器人裝配檢查方法，包括：在完成機(jī)器人的目標(biāo)軸機(jī)械臂的裝配后，控制所述目標(biāo)軸按照設(shè)定參數(shù)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)；采集所述目標(biāo)軸進(jìn)行所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中的電機(jī)電流I_m；對(duì)所述電機(jī)電流I_m進(jìn)行FFT變換得到所述電機(jī)電流的頻譜圖；根據(jù)所述電機(jī)電流的頻譜圖確定所述目標(biāo)軸機(jī)械臂是否裝配異常。

可選地，根據(jù)所述頻譜圖確定所述目標(biāo)軸機(jī)械臂是否裝配異常，包括：根據(jù)所述電機(jī)電流的頻譜圖確定所述電機(jī)電流的特征倍頻幅值A(chǔ)_m；根據(jù)所述特征倍頻幅值A(chǔ)_m確定所述目標(biāo)軸機(jī)械臂是否裝配異常。

可選地，根據(jù)所述特征倍頻幅值A(chǔ)_m確定所述目標(biāo)軸機(jī)械臂是否裝配異常，包括：將所述特征倍頻幅值A(chǔ)_m與預(yù)設(shè)幅值A(chǔ)_s進(jìn)行比較；若所述特征倍頻幅值A(chǔ)_m大于所述預(yù)設(shè)幅值A(chǔ)_s，則確定所述機(jī)械臂裝配異常；若所述特征倍頻幅值A(chǔ)_m小于等于所述預(yù)設(shè)幅值A(chǔ)_s，則確定所述機(jī)械臂裝配正常。

可選地，若所述目標(biāo)軸的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為諧波減速器，則所述特征倍頻幅值A(chǔ)_m取2倍頻幅值。

可選地，所述設(shè)定參數(shù)，包括：給定速度v、加速度a以及運(yùn)動(dòng)范圍θ_s和θ_e，其中，θ_s和θ_e分別為目標(biāo)軸機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)起始角度和運(yùn)動(dòng)終止角度。

本發(fā)明另一方面提供了一種機(jī)器人裝配檢查裝置，包括：控制單元，用于在完成機(jī)器人的目標(biāo)軸機(jī)械臂的裝配后，控制所述目標(biāo)軸按照設(shè)定參數(shù)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)；采集單元，用于采集所述目標(biāo)軸進(jìn)行所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中的電機(jī)電流I_m；處理單元，用于對(duì)所述電機(jī)電流I_m進(jìn)行FFT變換得到所述電機(jī)電流的頻譜圖；確定單元，用于根據(jù)所述電機(jī)電流的頻譜圖確定所述目標(biāo)軸機(jī)械臂是否裝配異常。

可選地，所述確定單元，包括：第一確定子單元，用于根據(jù)所述電機(jī)電流的頻譜圖確定所述電機(jī)電流的特征倍頻幅值A(chǔ)_m；第二確定子單元，用于根據(jù)所述特征倍頻幅值A(chǔ)_m確定所述目標(biāo)軸機(jī)械臂是否裝配異常。