[發(fā)明專利]一種機(jī)器人裝配檢查方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911149734.5
• 申請(qǐng)日: 2019-11-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110988526B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-01-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蘇志偉;應(yīng)坤;劉旭;魏佳欣;雷俊松;劉新衛(wèi)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號(hào): G01R31/00
• 分類號(hào): G01R31/00;G01R23/16;B23P19/00;G07C3/14
• 代理公司: 北京煦潤(rùn)律師事務(wù)所 11522
• 代理人: 高瑩;梁永芳

1.一種機(jī)器人裝配檢查方法，其特征在于，包括：

在完成機(jī)器人的目標(biāo)軸機(jī)械臂的裝配后，控制所述目標(biāo)軸按照設(shè)定參數(shù)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)；

采集所述目標(biāo)軸進(jìn)行所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中的電機(jī)電流I_m；

對(duì)所述電機(jī)電流I_m進(jìn)行FFT變換得到所述電機(jī)電流的頻譜圖；

根據(jù)所述電機(jī)電流的頻譜圖確定所述目標(biāo)軸機(jī)械臂是否裝配異常。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述頻譜圖確定所述目標(biāo)軸機(jī)械臂是否裝配異常，包括：

根據(jù)所述電機(jī)電流的頻譜圖確定所述電機(jī)電流的特征倍頻幅值A(chǔ)_m；

根據(jù)所述特征倍頻幅值A(chǔ)_m確定所述目標(biāo)軸機(jī)械臂是否裝配異常。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述特征倍頻幅值A(chǔ)_m確定所述目標(biāo)軸機(jī)械臂是否裝配異常，包括：

將所述特征倍頻幅值A(chǔ)_m與預(yù)設(shè)幅值A(chǔ)_s進(jìn)行比較；

若所述特征倍頻幅值A(chǔ)_m大于所述預(yù)設(shè)幅值A(chǔ)_s，則確定所述機(jī)械臂裝配異常；

若所述特征倍頻幅值A(chǔ)_m小于等于所述預(yù)設(shè)幅值A(chǔ)_s，則確定所述機(jī)械臂裝配正常。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，

若所述目標(biāo)軸的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為諧波減速器，則所述特征倍頻幅值A(chǔ)_m取2倍頻幅值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述設(shè)定參數(shù)，包括：給定速度v、加速度a以及運(yùn)動(dòng)范圍θ_s和θ_e，其中，θ_s和θ_e分別為目標(biāo)軸機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)起始角度和運(yùn)動(dòng)終止角度。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述設(shè)定參數(shù)，包括：給定速度v、加速度a以及運(yùn)動(dòng)范圍θ_s和θ_e，其中，θ_s和θ_e分別為目標(biāo)軸機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)起始角度和運(yùn)動(dòng)終止角度。

7.一種機(jī)器人裝配檢查裝置，其特征在于，包括：

控制單元，用于在完成機(jī)器人的目標(biāo)軸機(jī)械臂的裝配后，控制所述目標(biāo)軸按照設(shè)定參數(shù)進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)；

采集單元，用于采集所述目標(biāo)軸進(jìn)行所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中的電機(jī)電流I_m；

處理單元，用于對(duì)所述電機(jī)電流I_m進(jìn)行FFT變換得到所述電機(jī)電流的頻譜圖；

確定單元，用于根據(jù)所述電機(jī)電流的頻譜圖確定所述目標(biāo)軸機(jī)械臂是否裝配異常。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述確定單元，包括：

第一確定子單元，用于根據(jù)所述電機(jī)電流的頻譜圖確定所述電機(jī)電流的特征倍頻幅值A(chǔ)_m；

第二確定子單元，用于根據(jù)所述特征倍頻幅值A(chǔ)_m確定所述目標(biāo)軸機(jī)械臂是否裝配異常。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述第二確定子單元，根據(jù)所述特征倍頻幅值A(chǔ)_m確定所述目標(biāo)軸機(jī)械臂是否裝配異常，包括：

將所述特征倍頻幅值A(chǔ)_m與預(yù)設(shè)幅值A(chǔ)_s進(jìn)行比較；

若所述特征倍頻幅值A(chǔ)_m大于所述預(yù)設(shè)幅值A(chǔ)_s，則確定所述機(jī)械臂裝配異常；

若所述特征倍頻幅值A(chǔ)_m小于等于所述預(yù)設(shè)幅值A(chǔ)_s，則確定所述機(jī)械臂裝配正常。

10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的裝置，其特征在于，

若所述目標(biāo)軸的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為諧波減速器，則所述特征倍頻幅值A(chǔ)_m取2倍頻幅值。