[發明專利]一種無人超市取貨方法及系統

在審

• 申請號: 201911148933.4
• 申請日: 2019-11-21
• 公開（公告）號: CN110888435A
• 公開（公告）日: 2020-03-17
• 發明（設計）人: 陽建軍
• 申請（專利權）人: 武漢諾得佳科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 姜展志

1.一種無人超市取貨方法，其特征在于，包括：

獲取服務端下發的取貨指令，所述取貨指令包括貨物的位置信息；

根據所述位置信息控制取貨小車從初始地點運動至所述位置信息對應的取貨地點，并控制取貨機構取貨，所述取貨機構安裝在所述取貨小車的頂部；

取貨完成后，控制所述取貨小車運動至出貨地點，并控制所述取貨機構卸貨；

卸貨完成后，控制所述取貨小車回到所述初始地點，并將復位結果反饋至所述服務端。

2.根據權利要求1所述的無人超市取貨方法，其特征在于，所述方法還包括如下步驟：

接收所述服務端下發的狀態查詢指令，根據所述狀態查詢指令確定所述取貨小車和所述取貨機構的運行狀態，并將所述運行狀態反饋至所述服務端。

3.根據權利要求1所述的無人超市取貨方法，其特征在于，無人超市貨架上設置有用于放置所述貨物的托盤，所述取貨機構取貨時，通過握持所述托盤進行取貨，在控制所述取貨機構卸貨的步驟之后，且控制所述取貨小車回到所述初始地點的步驟之前，所述方法還包括如下步驟：

控制所述取貨小車運動至卸托盤地點，再控制所述取貨機構進行卸托盤操作。

4.根據權利要求1所述的無人超市取貨方法，其特征在于，所述取貨小車包括行走架、三個全向輪、三個電機和至少三個距離傳感器；

所述取貨機構固定安裝在所述行走架的頂部，三個所述全向輪分別可轉動的安裝在所述行走架的底部，并均勻間隔設置，三個所述全向輪呈等邊三角形分布，三個所述電機分別固定安裝在所述行走架的底部，其驅動端分別對應與三個所述全向輪固定連接，并驅動對應的所述全向輪轉動；

至少三個所述距離傳感器安裝在所述行走架上，其中一個所述距離傳感器的朝向與所述取貨小車的運動方向相同，另外有兩個所述距離傳感器朝向同一側軌道，且與所述取貨小車的運動方向垂直。

5.根據權利要求4所述的無人超市取貨方法，其特征在于，控制所述取貨小車運動時，通過調節所述電機的輸出脈沖頻率控制所述全向輪的線速度，以控制所述取貨小車的運動速度。

6.根據權利要求4所述的無人超市取貨方法，其特征在于，令朝向垂直于所述取貨小車運動方向的所述距離傳感器為垂直距離傳感器，所述取貨小車的運動包括靜止、直行，所述取貨小車靜止或直行時，分別獲取兩個所述垂直距離傳感器與對應的軌道之間的距離，分別記為第一距離和第二距離，比對所述第一距離和所述第二距離，得到比對結果，根據比對結果對所述取貨小車進行平行矯正，控制所述運動小車沿著軌道運動。

7.根據權利要求6所述的無人超市取貨方法，其特征在于，所述取貨小車靜止或直行時，還包括如下步驟：

將所述第一距離分別與第一預設閾值和第二預設閾值進行比對，以及將所述第二距離分別與所述第一預設閾值和所述第二預設閾值進行比對；

當所述第一距離大于第一預設閾值或所述第二距離大于所述第一預設閾值時，控制所述取貨小車靠近所述軌道；

當所述第一距離小于第二預設閾值或所述第二距離小于所述第二預設閾值時，控制所述取貨小車遠離所述軌道，其中，所述第二預設閾值小于或等于所述第一預設閾值。

8.根據權利要求6所述的無人超市取貨方法，其特征在于，所述取貨小車的運動包括轉彎，所述取貨小車轉彎時包括如下步驟：

根據所述第一距離和所述第二距離確定所述取貨小車是否進入彎道；

當確定所述取貨小車進入彎道時，控制所述取貨小車繞中心自旋，同時控制所述取貨小車直行，實現轉彎；

通過與所述取貨小車運動方向相同的所述距離傳感器檢測的距離障礙物的第三距離，根據所述第三距離確定所述取貨小車是否需要出彎；

當確定所述取貨小車需要出彎時，根據出彎條件判斷所述取貨小車是否出彎。