[發(fā)明專利]限定自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全可駕駛區(qū)域的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911148220.8
• 申請(qǐng)日: 2019-11-21
• 公開（公告）號(hào): CN111538323A
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉效東;曲寧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百度（美國(guó)）有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204
• 代理人: 馬曉亞;王艷春

公開了用于動(dòng)態(tài)調(diào)整傳感器的有效傳感器覆蓋坐標(biāo)的系統(tǒng)和方法，該系統(tǒng)和方法用于響應(yīng)于可能影響傳感器的理想操作的環(huán)境條件來輔助導(dǎo)航自動(dòng)駕駛車輛(ADV)。ADV包括導(dǎo)航系統(tǒng)和監(jiān)控導(dǎo)航系統(tǒng)中的一些或全部(包括監(jiān)控傳感器的有效傳感器覆蓋坐標(biāo)的動(dòng)態(tài)調(diào)整以及ADV在高清晰度地圖內(nèi)的定位)的安全監(jiān)控系統(tǒng)。ADV安全監(jiān)控系統(tǒng)還確定ADV周圍的安全關(guān)鍵對(duì)象，確定用于導(dǎo)航ADV的安全區(qū)域，并確保ADV僅導(dǎo)航到安全區(qū)域。自動(dòng)系統(tǒng)性能監(jiān)控器基于ADV安全監(jiān)控系統(tǒng)確定是否傳遞ADV導(dǎo)航控制命令、限制一個(gè)或多個(gè)控制命令或執(zhí)行故障下操作動(dòng)作。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開的實(shí)施方式總體上涉及操作自動(dòng)駕駛車輛。更具體地，本公開的實(shí)施方式涉及自動(dòng)駕駛車輛在變化的環(huán)境條件下的安全操作。

背景技術(shù)

以自動(dòng)駕駛模式運(yùn)行(例如，無人駕駛)的車輛可以將乘員、尤其是駕駛員從一些駕駛相關(guān)的職責(zé)中解放出來。當(dāng)以自動(dòng)駕駛模式運(yùn)行時(shí)，車輛可以使用車載傳感器導(dǎo)航到各個(gè)位置，從而允許車輛在最少人機(jī)交互的情況下或在沒有任何乘客的一些情況下行駛。

自動(dòng)駕駛車輛安全性在很大程度上依賴于各種傳感器(即，相機(jī)、RADAR、LIDAR等)，以提供數(shù)據(jù)并動(dòng)態(tài)地感知周圍的環(huán)境。傳感器數(shù)據(jù)的質(zhì)量可以從對(duì)象分類、預(yù)測(cè)動(dòng)態(tài)對(duì)象的軌跡、以及規(guī)劃車輛的安全路徑方面直接影響自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的性能。眾所周知，每種傳感器都有優(yōu)點(diǎn)和局限性，并且對(duì)環(huán)境條件(例如是白天還是夜晚、下雨、有霧、多塵，或者一個(gè)或多個(gè)傳感器是否受到污垢或其他碎屑的影響)有很強(qiáng)的依賴性。在過去，已經(jīng)做了一些工作以試圖利用每種傳感器的優(yōu)勢(shì)。檢驗(yàn)和確認(rèn)通常用于共同提高傳感器性能和算法的有效性，這是非常重要的，但不是用于解決動(dòng)態(tài)環(huán)境變化對(duì)傳感器的影響以及感知算法性能的預(yù)測(cè)方式。現(xiàn)有技術(shù)沒有提供動(dòng)態(tài)調(diào)整有效傳感器覆蓋范圍以及識(shí)別傳感器限制的方法，以確保自動(dòng)駕駛車輛周圍的區(qū)域由根據(jù)ISO 26262(具有故障的E/E系統(tǒng))和ISO21448(SOTIF)(無故障但有限制的E/E系統(tǒng))的至少一個(gè)驗(yàn)證/證明合格的傳感器監(jiān)控。

此外，在汽車工業(yè)中已經(jīng)普遍認(rèn)識(shí)到，為了支持SAE 4/5級(jí)車輛，除了低壓供電系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)或聯(lián)網(wǎng)通信等之外，還需要使自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可在故障下操作(fail-operational)。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)需要在車輛環(huán)境條件改變時(shí)解決傳感器和感知算法的系統(tǒng)性能限制，以確保自動(dòng)駕駛車輛安全性。目前的一種行業(yè)方法是設(shè)計(jì)兩個(gè)獨(dú)立的、多余的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)故障下操作系統(tǒng)。然而，如果環(huán)境條件是使得傳感器無法實(shí)現(xiàn)其完整的規(guī)格性能，諸如當(dāng)下雨或下雪、存在明亮的光線、缺少光線或者車輛位于通信和GPS缺失的隧道內(nèi)或城市中的建筑物之間時(shí)，即使多余的系統(tǒng)也變得性能下降。

正確地感知自動(dòng)駕駛車輛周圍的環(huán)境并且定義安全可駕駛區(qū)域是加速自主技術(shù)部署的關(guān)鍵促成因素。AI/機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)廣泛用于處理傳感器數(shù)據(jù)并提供自動(dòng)駕駛系統(tǒng)“觀察到”周圍環(huán)境所需的事物。但是，AI/機(jī)器學(xué)習(xí)系統(tǒng)很慢，并且無法容易地適應(yīng)影響傳感器性能的環(huán)境條件的實(shí)時(shí)變化，并且可以使傳感器的有效覆蓋范圍小于其技術(shù)規(guī)格。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)方面，公開了一種操作自動(dòng)駕駛車輛的計(jì)算機(jī)實(shí)施的方法，所述方法包括：基于從所述自動(dòng)駕駛車輛的一個(gè)或多個(gè)傳感器獲得的傳感器數(shù)據(jù)，生成一個(gè)或多個(gè)安全關(guān)鍵對(duì)象的列表，其中，安全關(guān)鍵對(duì)象包括位于第一區(qū)域中的一個(gè)或多個(gè)靜態(tài)對(duì)象和一個(gè)或多個(gè)動(dòng)態(tài)對(duì)象，所述第一區(qū)域與所述自動(dòng)駕駛車輛的可駕駛路徑的至少部分重疊；根據(jù)所述自動(dòng)駕駛車輛周圍的環(huán)境條件，識(shí)別基于從所述自動(dòng)駕駛車輛的傳感器獲得的所述傳感器數(shù)據(jù)感知的一個(gè)或多個(gè)對(duì)象的列表；以及對(duì)于所述安全關(guān)鍵對(duì)象中的每一個(gè)，搜索所述對(duì)象的列表以找到所述安全關(guān)鍵對(duì)象，以及響應(yīng)于確定在所述對(duì)象的列表中未找到所述安全關(guān)鍵對(duì)象，執(zhí)行用于導(dǎo)航所述自動(dòng)駕駛車輛的故障下操作動(dòng)作。