[發明專利]限定自動駕駛系統的安全可駕駛區域的方法

在審

• 申請號: 201911148220.8
• 申請日: 2019-11-21
• 公開（公告）號: CN111538323A
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發明（設計）人: 劉效東;曲寧
• 申請（專利權）人: 百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 馬曉亞;王艷春

1.一種操作自動駕駛車輛的計算機實施的方法，所述方法包括：

基于從所述自動駕駛車輛的一個或多個傳感器獲得的傳感器數據，生成一個或多個安全關鍵對象的列表，其中，安全關鍵對象包括位于第一區域中的一個或多個靜態對象和一個或多個動態對象，所述第一區域與所述自動駕駛車輛的可駕駛路徑的至少部分重疊；

根據所述自動駕駛車輛周圍的環境條件，識別基于從所述自動駕駛車輛的傳感器獲得的所述傳感器數據感知的一個或多個對象的列表；以及

對于所述安全關鍵對象中的每一個，

搜索所述對象的列表以找到所述安全關鍵對象，以及

響應于確定在所述對象的列表中未找到所述安全關鍵對象，執行用于導航所述自動駕駛車輛的故障下操作動作。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，環境條件包括以下項中的一種或多種：白天、黑暗、天氣或碎屑。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，安全關鍵對象還包括：

當前位于第二區域中的一個或多個動態對象，所述第二區域在所述第一區域之外，且位于由預測為攔截所述自動駕駛車輛在所述第一區域中的所述可駕駛路徑的所述一個或多個動態對象中的一個定義的感興趣范圍(ROI)內。

4.根據權利要求3所述的方法，還包括：

確定高清晰度(HD)地圖內的、包括所述自動駕駛車輛的當前車輛路徑的一個或多個安全可駕駛區域的列表，其中，所述自動駕駛車輛的安全可駕駛路徑考慮所述安全關鍵對象列表中的一個或多個靜態對象和一個或多個動態對象。

5.根據權利要求4所述的方法，還包括：

通過進一步考慮當前不在所述一個或多個安全可駕駛區域之內且隨后能夠攔截所述一個或多個可駕駛區域之一的一個或多個動態對象來進一步細化所述一個或多個安全可駕駛區域的列表。

6.根據權利要求5所述的方法，還包括：

接收所述自動駕駛車輛的當前規劃軌跡；

確定所述當前規劃軌跡是否在所述一個或多個安全可駕駛區域的列表內；

響應于確定所述當前規劃軌跡不在一個或多個安全可駕駛區域的列表內，執行用于導航所述自動駕駛車輛的故障下操作動作。

7.根據權利要求4所述的方法，其中，所述一個或多個安全可駕駛區域包括路邊、停車區域或除行車道之外的位置中的一個或多個。

8.一種存儲有指令的非暫時性機器可讀介質，所述指令在由處理器執行時使所述處理器執行操作以操作自動駕駛車輛(ADV)，所述操作包括：

基于從所述自動駕駛車輛的一個或多個傳感器獲得的傳感器數據生成一個或多個安全關鍵對象的列表，其中，安全關鍵對象包括位于第一區域中的一個或多個靜態對象和一個或多個動態對象，所述第一區域與所述自動駕駛車輛的可駕駛路徑的至少部分重疊；

根據所述自動駕駛車輛周圍的環境條件，識別基于從所述自動駕駛車輛的傳感器獲得的所述傳感器數據感知的一個或多個對象的列表；以及

對于所述安全關鍵對象中的每一個，

搜索所述對象的列表以找到所述安全關鍵對象，以及

響應于確定在所述對象的列表中未找到所述安全關鍵對象，執行用于導航所述自動駕駛車輛的故障下操作動作。

9.根據權利要求8所述的介質，其中，環境條件包括以下項中的一種或多種：白天、黑暗、天氣或碎屑。

10.根據權利要求8所述的介質，其中，安全關鍵對象還包括：

當前位于第二區域中的一個或多個動態對象，所述第二區域在所述第一區域之外，且位于由預測為攔截所述自動駕駛車輛在所述第一區域中的所述可駕駛路徑的所述一個或多個動態對象中的一個定義的感興趣范圍(ROI)內。