[發明專利]災難現場的圖像推演仿真設備及方法

有效

• 申請號: 201911147806.2
• 申請日: 2019-11-21
• 公開（公告）號: CN110864925B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 陳超;潘霄;李楠;董慧;陳雨娟;方亮;易皓瑜;王旭東;陳嘉欣;高睿喆
• 申請（專利權）人: 華北科技學院
• 主分類號: G01M99/00
• 分類號: G01M99/00;G01D21/02;G01S19/42
• 代理公司: 北京索睿邦知識產權代理有限公司 11679
• 代理人: 張菡

1.災難現場的圖像推演仿真設備，其應用于具有行走面的災難現場，所述災難現場的圖像推演仿真設備包括，一個圖像采集車(10)、一個升降組件(13)、一個攝像云臺(23)、一個環境溫濕度采集裝置、一個slam導航裝置、一個采集控制器、一個遠程仿真處理器、一個制熱或制冷裝置和一個加濕裝置；

所述圖像采集車(10)，其能夠在所述行走面上移動，所述圖像采集車(10)包括，一個機架(11)和一個轉動件；

所述機架(11)，其具有一個能夠平行于所述行走面的支撐面(15)；

所述轉動件，其包括，一個主動軸、一對行走輪、一個行走驅動電機；

所述主動軸，其可轉動的設置于所述機架(11)，所述主動軸的軸線平行于所述支撐面(15)；

所述行走輪(12)，其同軸設置于所述主動軸；和

所述行走驅動電機，其具有：一個能夠輸出轉矩的動力軸，其傳動連接于所述主動軸且能帶動所述主動軸繞其軸線轉動，及一個能夠驅動其轉動的行走驅動接口；

所述升降組件(13)，其包括，一個置物板(14)、一個絲杠(16)、一個滑桿(17)、一個滑塊(18)、一個升降驅動電機(19)和一個折疊單元(20)；

所述置物板(14)，其位于所述支撐面(15)背離所述行走面的方向上，所述置物板(14)具有一個能夠平行于所述支撐面(15)的置物面；

所述絲杠(16)，其可轉動地設置于所述支撐面(15)，所述絲杠(16)的軸線平行于所述支撐面(15)；

所述滑桿(17)，其設置于所述支撐面(15)且平行于所述絲杠(16)；

所述滑塊(18)，其形成一個與所述絲杠(16)能夠配合轉動的絲杠孔，所述滑塊(18)通過所述絲杠孔可轉動地設置于所述絲杠(16)且可滑動地設置于滑桿(17)，所述滑塊(18)能夠隨所述絲杠(16)的轉動沿所述絲杠(16)的軸線從一個停留位置坐標移動至一個第二位置；

所述升降驅動電機(19)，其具有一個能夠輸出轉矩的驅動軸及一個能夠驅動其轉動的升降驅動接口，所述驅動軸傳動連接于所述絲杠(16)且能帶動所述絲杠(16)繞軸線轉動；以及

所述折疊單元(20)，其包括，一個第一折疊桿(21)和一個第二折疊桿(22)；

所述第一折疊桿(21)，其在延伸方向上具有兩端，所述第一折疊桿(21)的一端活動連接于所述滑塊(18)，所述第一折疊桿(21)的另一端活動連接于所述置物板(14)；

所述第二折疊桿(22)，其在延伸方向上具有兩端，所述第二折疊桿(22)繞一個平行于所述支撐面(15)的轉動軸線連接于所述第一折疊桿(21)，所述第二折疊桿(22)的一端活動連接于所述機架(11)，所述第二折疊桿(22)的另一端可滑動的設置于所述置物板(14)；

其中，當所述驅動軸帶動所述絲杠(16)轉動時，所述滑塊(18)從所述停留位置坐標移動至所述第二位置，所述第一折疊桿(21)連接所述滑塊(18)的一端與所述第二折疊桿(22)連接所述機架(11)的一端逐步靠攏，以使所述置物板(14)能夠停留于一個升降方向的多個設定高度，所述升降方向垂直于所述支撐面(15)；

所述攝像云臺(23)，其設置于所述置物面，所述攝像云臺(23)具有一個攝像頭(24)、一個拍攝控制端及一個圖像輸出接口，所述攝像頭(24)能夠采集其攝像頭(24)朝向范圍內的圖像且生成采集圖像文件，所述攝像云臺(23)能夠將所述采集圖像文件傳輸到所述圖像輸出接口；

所述環境溫濕度采集裝置其包括：

一個溫度傳感器，其設置于所述置物面且具有一個溫度感應輸出接口，所述溫度傳感器采集當前溫度值且能夠將所述當前溫度值發送到所述溫度感應輸出接口；

一個濕度傳感器，其設置于所述置物面且具有一個濕度感應輸出接口；所述濕度傳感器采集當前濕度值且能夠將所述當前濕度值發送到所述濕度感應輸出接口；

一個無線傳輸模塊，其具有多個輸入端及一個傳輸端，所述多個輸入端分別連接所述溫度感應輸出接口及所述濕度感應輸出接口；所述無線傳輸模塊能夠將所述多個輸入端接收的所述當前溫度值及所述當前濕度值從所述傳輸端向遠程發送；

所述slam導航裝置，其設置于所述置物板(14)，所述slam導航裝置能夠根據所述行走面的邊緣獲取導航路徑；

所述采集控制器，其具有；

第一輸入接口通過無線傳輸方式與所述圖像輸出接口連接；

第二輸入接口連接所述slam導航裝置且接收所述導航路徑；

第一輸出接口與所述行走驅動接口連接；

第二輸出接口與所述升降驅動接口連接；

第三輸出接口與所述拍攝控制端連接；

第四輸出接口無線連接遠程仿真處理器；

所述采集控制器在所述導航路徑生成多個停留位置坐標，所述采集控制器將根據下一停留位置信息生成當前電機驅動信息；所述采集控制器將所述當前電機驅動信息發送到所述行走驅動接口；所述行走驅動電機根據所述當前電機驅動信息移動至下一停留位置；

其中，所述采集控制器判斷當前位置是否為所述停留位置坐標，若是，則所述采集控制器向所述升降驅動接口發送升降驅動信息，所述升降驅動信息中具有多個連續的升降位置信息；當所述升降驅動電機(19)根據所述升降驅動信息中的所述多個連續的升降位置信息驅動所述升降驅動電機(19)連續到達各升降位置時，所述采集控制器向所述拍攝控制端發送拍攝驅動信息，所述攝像頭(24)收到拍攝驅動信息后，在所述多個連續的升降位置信息對應的位置上采集圖像且生成多個當前采集圖像文件；所述多個當前采集圖像文件中包括所述停留位置坐標、當前的升降位置信息；所述采集控制器將所述當前采集圖像文件發送至所述遠程仿真處理器；

所述遠程仿真處理器，其具有一個驅動輸出端；其根據接收到的所述停留位置坐標，將與該位置信息所對應的多個當前采集圖像文件；根據多個升降位置信息拼接獲取所述停留位置坐標所對應的災難現場的圖像；

所述遠程仿真處理器能夠接收所述無線傳輸模塊所發送的所述當前溫度值及所述當前濕度值；所述遠程仿真處理器能夠根據所述當前溫度值及所述當前濕度值生成溫控驅動信息及濕度驅動信息；所述遠程仿真處理器能夠將所述溫控驅動信息及濕度驅動信息發送到所述驅動輸出端；以及

所述制熱或制冷裝置，其連接所述遠程仿真處理器的驅動輸出端，所述制熱或制冷裝置能夠根據所述溫控驅動信息發熱或制冷；

所述加濕裝置，其連接所述遠程仿真處理器的驅動輸出端，所述加濕裝置能夠根據所述濕度驅動信息加濕。