[發明專利]用于操作自動駕駛車輛的方法、系統和機器可讀介質

在審

• 申請號: 201911146799.4
• 申請日: 2019-11-21
• 公開（公告）號: CN111830958A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 朱帆
• 申請（專利權）人: 百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 馬曉亞;王艷春

公開了用于操作自動駕駛車輛ADV的方法、系統和機器可讀介質。根據一些實施方式，ADV包括規劃路徑軌跡的方法。該方法將路徑長度初始化為初始的路徑長度并使用初始的路徑長度執行路徑規劃操作。該方法確定所述路徑規劃操作是否成功地生成了路徑軌跡。如果未能成功地生成所述路徑軌跡，則該方法確定失敗的原因。如果由于阻擋所述車輛的障礙物以外的原因而未能生成所述路徑軌跡，則該方法將所述路徑軌跡默認為備用路徑。如果由于阻擋所述車輛的障礙物而未能生成所述路徑軌跡，則該方法將所述路徑長度縮短一個增量的量以生成縮短的路徑長度。該方法使用所述縮短的路徑長度執行所述路徑規劃操作直到成功生成路徑軌跡或直到達到停止條件。

技術領域

本公開的實施方式總體涉及操作自動駕駛車輛。更具體地，本公開的實施方式涉及通過為自動駕駛車輛(ADV)調整路徑長度的用于復雜場景的路徑規劃。

背景技術

以自動駕駛模式運行(例如，無人駕駛)的車輛可以將乘員、尤其是駕駛員從一些駕駛相關的職責中解放出來。當以自動駕駛模式運行時，車輛可以使用車載傳感器導航到各個位置，從而允許車輛在最少人機交互的情況下或在沒有任何乘客的一些情況下行駛。

運動規劃與控制是自動駕駛中的關鍵操作。運動規劃與控制可以包括路徑規劃和速度規劃。傳統的路徑規劃操作基于由車輛感知的障礙物、交通狀況、道路邊界等估計完成多個軌跡的難度以確定優化的路徑軌跡，其中優化的路徑軌跡滿足車輛的一組路徑規劃標準。然而，一些復雜場景可能使車輛不能成功地確定路徑軌跡或可能導致車輛選擇未優化的路徑軌跡。

發明內容

本公開旨在提供一種用于操作自動駕駛車輛的優化的路徑規劃方法和系統。

根據本公開的一個方面，提供了一種用于操作自動駕駛車輛ADV的計算機實現的方法，所述方法包括：基于作為初始路徑長度的路徑長度執行路徑規劃操作來生成路徑軌跡；響應于確定由于非阻擋原因而未能生成所述路徑軌跡，將所述路徑軌跡默認為備用的路徑軌跡；以及響應于確定所述路徑軌跡被一個或多個障礙物阻擋：將所述路徑長度縮短預定的增量長度來生成縮短的路徑長度，并基于所述縮短的路徑長度重復執行所述路徑規劃操作。

根據本公開的另一方面，提供了一種非暫時性機器可讀介質，存儲有指令，所述指令在由處理器執行時使所述處理器執行操作，所述操作包括：基于作為初始的路徑長度的路徑長度執行路徑規劃操作來生成路徑軌跡；響應于確定由于非阻擋原因而未能生成所述路徑軌跡，將所述路徑軌跡默認為備用的路徑軌跡；以及響應于確定所述路徑軌跡被一個或多個障礙物阻擋：將所述路徑長度縮短預定的增量長度來生成縮短的路徑長度，并基于所述縮短的路徑長度重復執行所述路徑規劃操作。

根據本公開的又一方面，提供了一種數據處理系統，包括：處理器；以及存儲器，聯接至所述處理器以存儲指令，所述指令在由所述處理器執行時使所述處理器執行操作，所述操作包括：基于作為初始路徑長度的路徑長度執行路徑規劃操作來生成路徑軌跡；響應于確定由于非阻擋原因而未能生成所述路徑軌跡，將所述路徑軌跡默認為備用的路徑軌跡；以及響應于確定所述路徑軌跡被一個或多個障礙物阻擋：將所述路徑長度縮短預定的增量長度來生成縮短的路徑長度，并基于所述縮短的路徑長度重復執行所述路徑規劃操作。

根據本公開的實施方式，能夠優化地實現用于自動駕駛車輛的路徑規劃。

附圖說明

本公開的實施方式在附圖的各圖中以舉例而非限制的方式示出，附圖中的相同參考數字指示相似元件。

圖1是示出根據一個實施方式的網絡化系統的框圖。

圖2是示出根據一個實施方式的自動駕駛車輛的示例的框圖。

圖3A和圖3B是示出根據一些實施方式的由自動駕駛車輛使用的感知與規劃系統的示例的框圖。

圖4是示出根據一個實施方式的決策與規劃過程的示例的框圖。