[發明專利]用于操作自動駕駛車輛的方法、系統和機器可讀介質在審
| 申請號： | 201911146799.4 | 申請日： | 2019-11-21 |
| 公開（公告）號： | CN111830958A | 公開（公告）日： | 2020-10-27 |
| 發明（設計）人： | 朱帆 | 申請（專利權）人： | 百度（美國）有限責任公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204 | 代理人： | 馬曉亞;王艷春 |
| 地址： | 美國加利*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 操作 自動 駕駛 車輛 方法 系統 機器 可讀 介質 | ||
1.一種用于操作自動駕駛車輛ADV的計算機實現的方法，所述方法包括：
基于作為初始路徑長度的路徑長度執行路徑規劃操作來生成路徑軌跡；
響應于確定由于非阻擋原因而未能生成所述路徑軌跡，將所述路徑軌跡默認為備用的路徑軌跡；以及
響應于確定所述路徑軌跡被一個或多個障礙物阻擋：
將所述路徑長度縮短預定的增量長度來生成縮短的路徑長度；以及
基于所述縮短的路徑長度重復執行所述路徑規劃操作。
2.如權利要求1所述的方法，還包括：迭代地執行將所述路徑長度縮短預定的增量長度并重復執行所述路徑規劃操作，直到預定的條件得以滿足。
3.如權利要求2所述的方法，其中當成功地生成了所述路徑軌跡、由于非阻擋原因而未能生成所述路徑軌跡、或所述縮短的路徑長度小于預定的最小長度時，所述預定的條件得以滿足。
4.如權利要求2所述的方法，還包括：
響應于確定由于所述非阻擋原因而未能基于所述縮短的路徑長度生成所述路徑軌跡、或所述縮短的路徑長度小于所述預定的最小長度，將所述路徑軌跡默認為所述備用的路徑軌跡；以及
基于所述備用的路徑軌跡執行速度規劃以生成所述ADV的速度曲線。
5.如權利要求1所述的方法，還包括：如果所述路徑規劃基于所述縮短的路徑長度生成了所述路徑軌跡，則執行速度規劃來生成速度曲線以使所述ADV停在所述路徑軌跡的盡頭。
6.如權利要求5所述的方法，還包括根據所述路徑軌跡和所述速度曲線自動控制所述ADV。
7.如權利要求1所述的方法，其中導致所述失敗的所述非阻擋原因包括所述路徑軌跡的多個候選曲線無一滿足所述路徑軌跡的路徑約束。
8.如權利要求1所述的方法，其中所述初始的路徑長度基于所述ADV的當前速度被確定。
9.一種非暫時性機器可讀介質，存儲有指令，所述指令在由處理器執行時使所述處理器執行操作，所述操作包括：
基于作為初始的路徑長度的路徑長度執行路徑規劃操作來生成路徑軌跡；
響應于確定由于非阻擋原因而未能生成所述路徑軌跡，將所述路徑軌跡默認為備用的路徑軌跡；以及
響應于確定所述路徑軌跡被一個或多個障礙物阻擋：
將所述路徑長度縮短預定的增量長度來生成縮短的路徑長度，以及
基于所述縮短的路徑長度重復執行所述路徑規劃操作。
10.如權利要求9所述的機器可讀介質，其中所述操作還包括迭代執行將所述路徑長度縮短預定的增量長度并重復執行所述路徑規劃操作，直到預定的條件得以滿足。
11.如權利要求10所述的機器可讀介質，其中當成功地生成了所述路徑軌跡、由于非阻擋原因而未能生成所述路徑軌跡、或所述縮短的路徑長度小于預定的最小長度時，所述預定的條件得以滿足。
12.如權利要求10所述的機器可讀介質，其中所述操作還包括：
響應于確定由于所述非阻擋原因而未能基于所述縮短的路徑長度生成所述路徑軌跡、或所述縮短的路徑長度小于所述預定的最小長度，將所述路徑軌跡默認為所述備用的路徑軌跡；以及
基于所述備用的路徑軌跡執行速度規劃以生成所述ADV的速度曲線。
13.如權利要求9所述的機器可讀介質，其中所述操作還包括：如果所述路徑規劃基于所述縮短的路徑長度生成了所述路徑軌跡，則執行速度規劃生成速度曲線以使所述ADV停在所述路徑軌跡的盡頭。
14.如權利要求13所述的機器可讀介質，其中所述操作還包括：根據所述路徑軌跡和所述速度曲線自動地控制所述ADV。
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