[發(fā)明專利]車輛定位的方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

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• 申請日: 2019-11-21
• 公開（公告）號: CN110806215B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊洋;陳文龍;王俊;楊鵬斌
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28;G01C21/34;G01S19/45
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 胡艾青;劉芳

本申請公開了車輛定位的方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，可用于自動駕駛領(lǐng)域，尤其自主泊車領(lǐng)域。具體實現(xiàn)方案為：該方法應(yīng)用于電子設(shè)備，電子設(shè)備與車輛通信連接，車輛搭載有多種感知傳感器，感知傳感器至少包括：視覺傳感器和GNSS類傳感器，視覺傳感器用于確定視覺車道線和車輛視覺定位位姿，GNSS類傳感器用于確定車輛導(dǎo)航定位位姿，該方法包括：獲取當(dāng)前視覺車道線；根據(jù)當(dāng)前視覺車道線判斷視覺傳感器的當(dāng)前狀態(tài)是否為失效狀態(tài)；若確定視覺傳感器的當(dāng)前狀態(tài)為失效狀態(tài)，則獲取當(dāng)前車輛導(dǎo)航定位位姿和對應(yīng)的車輛導(dǎo)航偏置位姿；根據(jù)當(dāng)前車輛導(dǎo)航定位位姿和對應(yīng)的車輛導(dǎo)航偏置位姿計算當(dāng)前車輛融合定位位姿。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及到數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及自動駕駛技術(shù)。

背景技術(shù)

隨著人工智能技術(shù)的成熟，自動駕駛技術(shù)也得到了快速發(fā)展。自動駕駛技術(shù)中對于車道級定位的要求越來越嚴(yán)格。基于多傳感器融合的車道級定位技術(shù)中,視覺傳感器匹配高精度地圖提供車輛的車道級橫向位置約束，所以視覺傳感器在基于多傳感器融合的車道級定位技術(shù)中發(fā)揮著非常重要的作用。

但由于視覺傳感器在車道線模糊、缺失等場景下存在誤檢或漏檢問題，使視覺傳感器時而處于失效狀態(tài)。在視覺傳感器處于失效狀態(tài)時，視覺傳感器無法提供車輛的車道級橫向位置約束。

現(xiàn)有技術(shù)中，在視覺傳感器處于失效狀態(tài)時，未進行車輛的融合定位位置的補償，而是直接采用其他非視覺傳感器進行融合定位，使車輛的融合定位位置僅能滿足GNSS類傳感器的定位要求，而無法滿足車道級的定位要求，繼而產(chǎn)生較大的定位誤差波動，導(dǎo)致車輛在行駛過程中有較強的頓挫感，極大的影響自動駕駛的安全性及乘車體驗。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提供一種車輛定位的方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中無法滿足車道級的定位要求，繼而產(chǎn)生較大的定位誤差波動，導(dǎo)致車輛在行駛過程中有較強的頓挫感，極大的影響自動駕駛的安全性及乘車體驗的技術(shù)問題。

本申請實施例第一方面提供一種車輛定位的方法，所述方法應(yīng)用于電子設(shè)備，所述電子設(shè)備與車輛通信連接，所述車輛搭載有多種感知傳感器，所述感知傳感器至少包括：視覺傳感器和GNSS類傳感器，所述視覺傳感器用于確定視覺車道線和車輛視覺定位位姿，所述GNSS類傳感器用于確定車輛導(dǎo)航定位位姿，所述方法包括：

獲取當(dāng)前視覺車道線；根據(jù)所述當(dāng)前視覺車道線判斷所述視覺傳感器的當(dāng)前狀態(tài)是否為失效狀態(tài)；若確定所述視覺傳感器的當(dāng)前狀態(tài)為失效狀態(tài)，則獲取當(dāng)前車輛導(dǎo)航定位位姿和對應(yīng)的車輛導(dǎo)航偏置位姿；根據(jù)所述當(dāng)前車輛導(dǎo)航定位位姿和對應(yīng)的車輛導(dǎo)航偏置位姿計算當(dāng)前車輛融合定位位姿。

本申請實施例中，由于GNSS類傳感器一旦完成定位，在空曠有開放天空的場景下的定位就會十分穩(wěn)定，雖然存在絕對的定位誤差，但短期內(nèi)與車輛融合定位位姿的相對定位誤差卻很小，所以利用GNSS類傳感器短期內(nèi)相對定位誤差很小及穩(wěn)定的特性，能夠準(zhǔn)確確定出當(dāng)前車輛導(dǎo)航定位位姿對應(yīng)的車輛導(dǎo)航偏置位姿，使該對應(yīng)的車輛導(dǎo)航偏置位姿的定位誤差很小，能夠滿足車道級的定位要求，進而使計算出的當(dāng)前車輛融合定位位姿也能夠滿足車道級的定位要求。能夠在視覺傳感器失效時有效減小定位誤差波動，使車輛在行駛過程中沒有較強的頓挫感，提高自動駕駛的安全性及乘車體驗。

進一步地，如上所述的方法，所述根據(jù)所述當(dāng)前視覺車道線判斷所述視覺傳感器的當(dāng)前狀態(tài)是否為失效狀態(tài)，包括：

計算所述當(dāng)前視覺車道線與對應(yīng)的高精地圖車道線的匹配度；若所述匹配度小于預(yù)設(shè)匹配度閾值，則確定所述視覺傳感器的當(dāng)前狀態(tài)為失效狀態(tài)；若所述匹配度大于或等于所述預(yù)設(shè)匹配度閾值，則確定所述視覺傳感器的當(dāng)前狀態(tài)為有效狀態(tài)。

本申請實施例中，由于高精地圖車道線為精準(zhǔn)的車道線，所以將視覺傳感器采集的當(dāng)前視覺車道線與對應(yīng)的高精地圖車道線相匹配的方式能夠準(zhǔn)確確定出當(dāng)前視覺傳感器是否處于車道線模糊、缺失等場景下，進而能夠準(zhǔn)確確定視覺傳感器當(dāng)前狀態(tài)是否為失效狀態(tài)。