[發明專利]車輛定位的方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201911146739.2
• 申請日: 2019-11-21
• 公開（公告）號: CN110806215B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 楊洋;陳文龍;王俊;楊鵬斌
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28;G01C21/34;G01S19/45
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 胡艾青;劉芳

1.一種車輛定位的方法，其特征在于，所述方法應用于電子設備，所述電子設備與車輛通信連接，所述車輛搭載有多種感知傳感器，所述感知傳感器至少包括：視覺傳感器和GNSS類傳感器，所述視覺傳感器用于確定視覺車道線和車輛視覺定位位姿，所述GNSS類傳感器用于確定車輛導航定位位姿，所述方法包括：

獲取當前視覺車道線；

根據所述當前視覺車道線判斷所述視覺傳感器的當前狀態是否為失效狀態；

若確定所述視覺傳感器的當前狀態為失效狀態，則獲取當前車輛導航定位位姿和對應的車輛導航偏置位姿，所述車輛導航偏置位姿是根據距離當前周期最近的歷史定位周期內的歷史車輛融合定位位姿和歷史車輛導航定位位姿計算出來的，在所述距離當前周期最近的歷史定位周期內，所述視覺傳感器的狀態為有效狀態；

根據所述當前車輛導航定位位姿和對應的車輛導航偏置位姿計算當前車輛融合定位位姿。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前視覺車道線判斷所述視覺傳感器的當前狀態是否為失效狀態，包括：

計算所述當前視覺車道線與對應的高精地圖車道線的匹配度；

若所述匹配度小于預設匹配度閾值，則確定所述視覺傳感器的當前狀態為失效狀態；

若所述匹配度大于或等于所述預設匹配度閾值，則確定所述視覺傳感器的當前狀態為有效狀態。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述若確定所述視覺傳感器的當前狀態為失效狀態，則獲取當前車輛導航定位位姿和對應的車輛導航偏置位姿，包括：

若確定所述視覺傳感器的當前狀態為失效狀態，則判斷所述視覺傳感器的失效時間是否在預設時間段范圍內；

若確定在所述預設時間段范圍內，則獲取當前車輛導航定位位姿和對應的車輛導航偏置位姿。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取對應的車輛導航偏置位姿，包括：

獲取距離當前定位周期最近的歷史定位周期內的歷史車輛融合定位位姿和歷史車輛導航定位位姿；

根據所述歷史車輛融合定位位姿和所述歷史車輛導航定位位姿計算歷史車輛導航偏置位姿；

將所述歷史車輛導航偏置位姿確定為所述對應的車輛導航偏置位姿。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述歷史車輛融合定位位姿和所述歷史車輛導航定位位姿計算歷史車輛導航偏置位姿，包括：

計算所述歷史車輛導航定位位姿與所述歷史車輛融合定位位姿的第一差值；

將所述第一差值確定為歷史車輛導航偏置位姿。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前車輛導航定位位姿和對應的車輛導航偏置位姿計算當前車輛融合定位位姿，包括：

計算所述當前車輛導航定位位姿與所述對應的車輛導航偏置位姿的第二差值；

將所述第二差值確定為所述當前車輛融合定位位姿。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，若所述視覺傳感器的狀態為有效狀態，則還包括：

根據當前車輛視覺定位位姿和所述當前車輛導航定位位姿計算當前車輛融合定位位姿；

根據所述當前車輛融合定位位姿和所述當前車輛導航定位位姿計算當前車輛導航偏置位姿；

將所述當前車輛導航偏置位姿確定為在未來定位周期內所述視覺傳感器的狀態為無效狀態時對應的車輛導航偏置位姿；所述未來定位周期為距離當前定位周期為預設時間段范圍內的未發生的定位周期。