[發(fā)明專利]目標(biāo)跟蹤方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911143569.2
• 申請(qǐng)日: 2019-11-20
• 公開（公告）號(hào): CN110930437B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 袁潮;溫建偉;方璐;趙月峰;李廣涵
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳拙河科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/292
• 分類號(hào): G06T7/292
• 代理公司: 北京名華博信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11453
• 代理人: 苗源

本文是關(guān)于一種目標(biāo)跟蹤方法和裝置，所述方法包括：在利用多相機(jī)陣列系統(tǒng)跟蹤目標(biāo)時(shí)，確定跟蹤所述目標(biāo)所使用的第一局部相機(jī)；在利用所述第一局部相機(jī)跟蹤所述目標(biāo)過(guò)程中，根據(jù)所述第一局部相機(jī)采集的第一局部畫面，判斷所述目標(biāo)是否進(jìn)入到與所述第一局部相機(jī)相鄰的第二局部相機(jī)的采集區(qū)域，得到判斷結(jié)果；如果所述判斷結(jié)果為所述目標(biāo)進(jìn)入到所述第二局部相機(jī)的采集區(qū)域，則利用所述第二局部相機(jī)跟蹤目標(biāo)。

技術(shù)領(lǐng)域

本文涉及信息處理領(lǐng)域，尤其涉及一種目標(biāo)跟蹤方法和裝置。

背景技術(shù)

運(yùn)動(dòng)目標(biāo)捕捉與跟蹤是當(dāng)前計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)目標(biāo)捕捉與跟蹤是指利用計(jì)算機(jī)在視頻序列中確定感興趣的、具有某種顯著特征的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的位置、大小、以及運(yùn)動(dòng)目標(biāo)完整的運(yùn)動(dòng)軌跡。近年來(lái)，隨著計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)處理能力的飛速增長(zhǎng)、以及圖像分析技術(shù)的發(fā)展，運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的實(shí)時(shí)捕捉與跟蹤技術(shù)脫穎而出。對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行實(shí)時(shí)捕捉與跟蹤，在視頻監(jiān)控、視頻壓縮編碼、機(jī)器人導(dǎo)航與定位、智能人機(jī)交互以及虛擬現(xiàn)實(shí)等領(lǐng)域有著重要的實(shí)用價(jià)值。

現(xiàn)有技術(shù)提供了運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的捕捉與跟蹤設(shè)備，該設(shè)備包括控制器，與控制器電連接的云臺(tái)攝像機(jī)。該設(shè)備的工作原理是：通過(guò)云臺(tái)攝像機(jī)獲取多個(gè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的圖像并傳輸至控制器，控制器對(duì)接收到的圖像進(jìn)行運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)與跟蹤，確定需要跟蹤的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，向云臺(tái)攝像機(jī)發(fā)送控制指令，云臺(tái)攝像機(jī)接收控制指令后，在控制指令的控制下調(diào)節(jié)鏡頭的拍攝方向，對(duì)需要跟蹤的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤拍攝。

在相關(guān)技術(shù)中，可以利用多相機(jī)陣列系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤，由于多相機(jī)陣列系統(tǒng)包括多個(gè)相機(jī)，當(dāng)目標(biāo)從一個(gè)相機(jī)的采集區(qū)域運(yùn)動(dòng)到另一個(gè)相機(jī)區(qū)域時(shí)，造成目標(biāo)跟蹤的中斷。

發(fā)明內(nèi)容

為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問(wèn)題，本文提供一種目標(biāo)跟蹤方法和裝置。

根據(jù)本文的第一方面，提供一種目標(biāo)跟蹤方法，包括：

在利用多相機(jī)陣列系統(tǒng)跟蹤目標(biāo)時(shí)，確定跟蹤所述目標(biāo)所使用的第一局部相機(jī)；

在利用所述第一局部相機(jī)跟蹤所述目標(biāo)過(guò)程中，根據(jù)所述第一局部相機(jī)采集的第一局部畫面，判斷所述目標(biāo)是否進(jìn)入到與所述第一局部相機(jī)相鄰的第二局部相機(jī)的采集區(qū)域，得到判斷結(jié)果；

如果所述判斷結(jié)果為所述目標(biāo)進(jìn)入到所述第二局部相機(jī)的采集區(qū)域，則利用所述第二局部相機(jī)跟蹤目標(biāo)。

在一個(gè)示例性實(shí)施例中，所述根據(jù)所述第一局部相機(jī)采集的第一局部畫面，判斷所述目標(biāo)是否進(jìn)入到與所述第一局部相機(jī)相鄰的第二局部相機(jī)的采集區(qū)域，得到判斷結(jié)果之前，所述方法還包括：

確定所述第一局部相機(jī)的采集區(qū)域和所述第二局部相機(jī)的采集區(qū)域之間的區(qū)域重疊的部分，得到重疊區(qū)域；

所述根據(jù)所述第一局部相機(jī)采集的第一局部畫面，判斷所述目標(biāo)是否進(jìn)入到與所述第一局部相機(jī)相鄰的第二局部相機(jī)的采集區(qū)域，得到判斷結(jié)果，包括：

獲取所述目標(biāo)的位置信息；

判斷所述目標(biāo)的位置信息是否進(jìn)入到所述重疊區(qū)域；

如果所述目標(biāo)的位置信息進(jìn)入到所述重疊區(qū)域，則確定所述目標(biāo)進(jìn)入到與所述第一局部相機(jī)相鄰的第二局部相機(jī)的采集區(qū)域；否則，確定所述目標(biāo)未進(jìn)入到與所述第一局部相機(jī)相鄰的第二局部相機(jī)的采集區(qū)域。

在一個(gè)示例性實(shí)施例中，所述確定所述第一局部相機(jī)的采集區(qū)域和所述第二局部相機(jī)的采集區(qū)域之間的區(qū)域重疊的部分，得到重疊區(qū)域，包括：

分別獲取第一局部相機(jī)所采集的第一局部畫面和所述第二局部相機(jī)所采集的第二局部畫面拼接到全局相機(jī)所采集的全局圖像中的第一區(qū)域位置信息和第二區(qū)域位置信息；

確定在全局圖像中所述第一區(qū)域位置信息和第二區(qū)域位置信息之間的重疊區(qū)域，得到重疊區(qū)域的位置信息。

在一個(gè)示例性實(shí)施例中，所述獲取所述目標(biāo)的位置信息，包括：