[發(fā)明專利]目標(biāo)跟蹤方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911143569.2
• 申請日: 2019-11-20
• 公開（公告）號: CN110930437B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 袁潮;溫建偉;方璐;趙月峰;李廣涵
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳拙河科技有限公司
• 主分類號: G06T7/292
• 分類號: G06T7/292
• 代理公司: 北京名華博信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11453
• 代理人: 苗源

1.一種目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，包括：

在利用多相機陣列系統(tǒng)跟蹤目標(biāo)時，確定跟蹤所述目標(biāo)所使用的第一局部相機；

在利用所述第一局部相機跟蹤所述目標(biāo)過程中，根據(jù)所述第一局部相機采集的第一局部畫面，判斷所述目標(biāo)是否進入到與所述第一局部相機相鄰的第二局部相機的采集區(qū)域，得到判斷結(jié)果；

如果所述判斷結(jié)果為所述目標(biāo)進入到所述第二局部相機的采集區(qū)域，則利用所述第二局部相機跟蹤目標(biāo)；

所述利用所述第二局部相機跟蹤目標(biāo)，包括：

所述多相機陣列系統(tǒng)包括所述第一局部相機、所述第二局部相機和全局相機；

確定所述目標(biāo)在所述第一局部畫面中的位置信息；

利用預(yù)先設(shè)置的第一局部相機和全局相機的位置轉(zhuǎn)換策略，對所述目標(biāo)在所述第一局部畫面中的位置信息進行計算，得到所述目標(biāo)在全局相機的全局圖像中的位置信息；

利用預(yù)先設(shè)置的第二局部相機和全局相機的位置轉(zhuǎn)換策略，對所述目標(biāo)在全局相機的全局圖像中的位置信息進行計算，得到所述目標(biāo)在第二局部相機的第二局部畫面中的位置信息；

將所述目標(biāo)在第二局部畫面中的位置信息作為初始跟蹤位置，利用所述第二局部相機對所述目標(biāo)進行跟蹤；

所述確定所述目標(biāo)在所述第一局部畫面中的位置信息包括：在所述第一局部相機采集的圖像信息中某一幀圖像中，接收用戶對圖像中特定區(qū)域的標(biāo)記，從被標(biāo)記的區(qū)域中提取目標(biāo)；或者；通過預(yù)設(shè)目標(biāo)檢測策略，對所述第一局部相機采集的圖像信息進行檢測，得到檢測結(jié)果，根據(jù)所述檢測結(jié)果，確定被跟蹤目標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：

所述根據(jù)所述第一局部相機采集的第一局部畫面，判斷所述目標(biāo)是否進入到與所述第一局部相機相鄰的第二局部相機的采集區(qū)域，得到判斷結(jié)果之前，所述方法還包括：

確定所述第一局部相機的采集區(qū)域和所述第二局部相機的采集區(qū)域之間的區(qū)域重疊的部分，得到重疊區(qū)域；

所述根據(jù)所述第一局部相機采集的第一局部畫面，判斷所述目標(biāo)是否進入到與所述第一局部相機相鄰的第二局部相機的采集區(qū)域，得到判斷結(jié)果，包括：

獲取所述目標(biāo)的位置信息；

判斷所述目標(biāo)的位置信息是否進入到所述重疊區(qū)域；

如果所述目標(biāo)的位置信息進入到所述重疊區(qū)域，則確定所述目標(biāo)進入到與所述第一局部相機相鄰的第二局部相機的采集區(qū)域；否則，確定所述目標(biāo)未進入到與所述第一局部相機相鄰的第二局部相機的采集區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定所述第一局部相機的采集區(qū)域和所述第二局部相機的采集區(qū)域之間的區(qū)域重疊的部分，得到重疊區(qū)域，包括：

分別獲取第一局部相機所采集的第一局部畫面和所述第二局部相機所采集的第二局部畫面拼接到全局相機所采集的全局圖像中的第一區(qū)域位置信息和第二區(qū)域位置信息；

確定在全局圖像中所述第一區(qū)域位置信息和第二區(qū)域位置信息之間的重疊區(qū)域，得到重疊區(qū)域的位置信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于：

所述獲取所述目標(biāo)的位置信息，包括：

按照預(yù)先設(shè)置的第一局部畫面信息的網(wǎng)格劃分策略，確定所述目標(biāo)所在的目標(biāo)網(wǎng)格；

利用目標(biāo)網(wǎng)格對應(yīng)的單應(yīng)性矩陣對所述目標(biāo)網(wǎng)格內(nèi)的圖像進行轉(zhuǎn)換，確定所述目標(biāo)網(wǎng)格在所述全局畫面的位置信息；

所述判斷所述目標(biāo)的位置信息是否進入到所述重疊區(qū)域，包括：

判斷所述目標(biāo)網(wǎng)格在所述全局畫面的位置信息是否在重疊區(qū)域的位置信息，如果所述目標(biāo)網(wǎng)格在所述全局畫面的位置信息在重疊區(qū)域的位置信息，則確定所述目標(biāo)的位置信息進入到所述重疊區(qū)域；否則，確定所述目標(biāo)的位置信息未進入到所述重疊區(qū)域。