[發(fā)明專利]移動(dòng)機(jī)器人建圖方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911143467.0
• 申請日: 2019-11-20
• 公開（公告）號: CN110851556B
• 公開（公告）日: 2023-02-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 章鵬;周玲
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州博眾智能機(jī)器人有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種移動(dòng)機(jī)器人建圖方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：接收到擴(kuò)展建圖指令后，獲取移動(dòng)機(jī)器人上次建圖對應(yīng)的建圖數(shù)據(jù)序列；基于所述建圖數(shù)據(jù)序列生成所述上次建圖對應(yīng)已建地圖的重構(gòu)地圖；基于所述重構(gòu)地圖確定本次建圖對應(yīng)的擴(kuò)展建圖起點(diǎn)，并從所述擴(kuò)展建圖起點(diǎn)開始采集所述本次建圖所需的本次激光數(shù)據(jù)；基于已采集的本次激光數(shù)據(jù)結(jié)合所述重構(gòu)地圖得到擴(kuò)展地圖，將所述擴(kuò)展地圖作為新的重構(gòu)地圖并更新所述建圖數(shù)據(jù)序列，返回執(zhí)行擴(kuò)展建圖起點(diǎn)的確定操作直至接收到建圖結(jié)束指令。本發(fā)明實(shí)施例可以使機(jī)器人在已有建圖的基礎(chǔ)上進(jìn)行擴(kuò)展建圖，而無需從頭開始建圖，提高了對已建地圖的利用率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及地圖構(gòu)建技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種移動(dòng)機(jī)器人建圖方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

在移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)際使用中，工作環(huán)境一般是未知的。在未知的環(huán)境中，機(jī)器人必須通過建圖來對當(dāng)前工作環(huán)境進(jìn)行正確且有效的探測，只有構(gòu)建出高精度的地圖，機(jī)器人后續(xù)才有可能進(jìn)行正確的定位和導(dǎo)航。

即時(shí)定位與地圖構(gòu)建(simultaneous localization and mapping，SLAM)是當(dāng)前主流的建圖思路，借助SLAM算法，機(jī)器人可以在未知環(huán)境中，從一個(gè)未知的位置開始移動(dòng)，并在移動(dòng)的過程中根據(jù)位置估計(jì)和傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行自身定位，同時(shí)用增量式的方法進(jìn)行地圖構(gòu)建。

然而，當(dāng)前的SLAM算法依然存在許多問題。當(dāng)前主流的SLAM算法只能以未知環(huán)境作為起始進(jìn)行建圖，難以在已建地圖的基礎(chǔ)上進(jìn)行地圖的擴(kuò)建。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種移動(dòng)機(jī)器人建圖方法，以實(shí)現(xiàn)在已有建圖的基礎(chǔ)上進(jìn)行擴(kuò)展建圖，提高對已建地圖的利用率。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種移動(dòng)機(jī)器人建圖方法，該方法包括：

接收到擴(kuò)展建圖指令后，獲取移動(dòng)機(jī)器人上次建圖對應(yīng)的建圖數(shù)據(jù)序列；

基于所述建圖數(shù)據(jù)序列生成所述上次建圖對應(yīng)已建地圖的重構(gòu)地圖；

基于所述重構(gòu)地圖確定本次建圖對應(yīng)的擴(kuò)展建圖起點(diǎn)，并從所述擴(kuò)展建圖起點(diǎn)開始采集所述本次建圖所需的本次激光數(shù)據(jù)；

基于已采集的本次激光數(shù)據(jù)結(jié)合所述重構(gòu)地圖得到擴(kuò)展地圖，將所述擴(kuò)展地圖作為新的重構(gòu)地圖并更新所述建圖數(shù)據(jù)序列，返回執(zhí)行擴(kuò)展建圖起點(diǎn)的確定操作直至接收到建圖結(jié)束指令。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種移動(dòng)機(jī)器人建圖裝置，該裝置包括：

序列獲取模塊，用于接收到擴(kuò)展建圖指令后，獲取移動(dòng)機(jī)器人上次建圖對應(yīng)的建圖數(shù)據(jù)序列；

地圖重構(gòu)模塊，用于基于所述建圖數(shù)據(jù)序列生成所述上次建圖對應(yīng)已建地圖的重構(gòu)地圖；

起點(diǎn)確定模塊，用于基于所述重構(gòu)地圖確定本次建圖對應(yīng)的擴(kuò)展建圖起點(diǎn)，并從所述擴(kuò)展建圖起點(diǎn)開始采集所述本次建圖所需的本次激光數(shù)據(jù)；

擴(kuò)展建圖模塊，用于基于已采集的本次激光數(shù)據(jù)結(jié)合所述重構(gòu)地圖得到擴(kuò)展地圖，將所述擴(kuò)展地圖作為新的重構(gòu)地圖并更新所述建圖數(shù)據(jù)序列。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種移動(dòng)機(jī)器人，該移動(dòng)機(jī)器人包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序；

所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如本發(fā)明實(shí)施例第一方面所述的移動(dòng)機(jī)器人建圖方法。

第四方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如本發(fā)明實(shí)施例第一方面所述的移動(dòng)機(jī)器人建圖方法。