[發明專利]移動機器人建圖方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201911143467.0
• 申請日: 2019-11-20
• 公開（公告）號: CN110851556B
• 公開（公告）日: 2023-02-17
• 發明（設計）人: 章鵬;周玲
• 申請（專利權）人: 蘇州博眾智能機器人有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種移動機器人建圖方法，其特征在于，包括：

接收到擴展建圖指令后，獲取移動機器人上次建圖對應的建圖數據序列；

基于所述建圖數據序列生成所述上次建圖對應已建地圖的重構地圖；

基于所述重構地圖確定本次建圖對應的擴展建圖起點，并從所述擴展建圖起點開始采集所述本次建圖所需的本次激光數據；

基于已采集的本次激光數據結合所述重構地圖得到擴展地圖，將所述擴展地圖作為新的重構地圖并更新所述建圖數據序列，返回執行擴展建圖起點的確定操作直至接收到建圖結束指令；

其中，所述基于所述建圖數據序列生成所述上次建圖對應已建地圖的重構地圖，包括：

從所述建圖數據序列中依次讀取上次建圖對應保存的上次激光數據；

基于所讀取的上次激光數據進行二次建圖，并將二次建圖所得的地圖確定為所述上次建圖對應已建地圖的重構地圖，其中，移動機器人邊讀取上次建圖對應已建地圖的激光數據，邊復原上次建圖對應的已建地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述建圖數據序列包括激光數據序列、節點數據序列以及邊數據序列；

相應地，所述更新所述建圖數據序列，包括：

獲取采集所述本次激光數據時記錄的至少一個位姿節點，并基于各相鄰位姿節點得到對應的邊；

將所述本次激光數據以及各所述位姿節點和邊分別添加至所述建圖數據序列包含的激光數據序列、節點數據序列以及邊數據序列中，以更新所述建圖數據序列。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述建圖數據序列生成所述上次建圖對應已建地圖的重構地圖之后，還包括：

如果接收到地圖修正指令，則基于所述地圖修正指令對所述重構地圖進行修正，得到新的重構地圖和建圖數據序列。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述地圖修正指令對所述重構地圖進行修正，得到新的重構地圖和建圖數據序列，包括：

確定所述地圖修正指令在所述重構地圖上指定的修正區域，并刪除所述重構地圖上所述修正區域對應的已建地圖，以更新所述重構地圖；

獲取當前建圖數據序列，并刪除所述當前建圖數據序列中所述修正區域對應的激光數據，以更新所述當前建圖數據序列；

采集對應所述修正區域的新的激光數據，結合所述重構地圖得到修正地圖，并對應生成新的當前建圖數據序列；

將所述修正地圖確定為新的重構地圖，并將所述當前建圖數據序列確定為新的建圖數據序列。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述刪除所述當前建圖數據序列中所述修正區域對應的激光數據，包括：

從所述當前建圖數據序列包含的節點數據序列中確定所述修正區域對應的目標節點；

從所述當前建圖數據序列包含的激光數據序列中確定各所述目標節點對應的激光數據；

將各所述目標節點對應位于所述修正區域的激光數據刪除。

6.一種移動機器人建圖裝置，其特征在于，包括：

序列獲取模塊，用于接收到擴展建圖指令后，獲取移動機器人上次建圖對應的建圖數據序列；

地圖重構模塊，用于基于所述建圖數據序列生成所述上次建圖對應已建地圖的重構地圖；

起點確定模塊，用于基于所述重構地圖確定本次建圖對應的擴展建圖起點，并從所述擴展建圖起點開始采集所述本次建圖所需的本次激光數據；

擴展建圖模塊，用于基于已采集的本次激光數據結合所述重構地圖得到擴展地圖，將所述擴展地圖作為新的重構地圖并更新所述建圖數據序列；

其中，地圖重構模塊包括：

數據讀取單元，用于從所述建圖數據序列中依次讀取上次建圖對應保存的上次激光數據；

二次建圖單元，用于基于所讀取的上次激光數據進行二次建圖，并將二次建圖所得的地圖確定為所述上次建圖對應已建地圖的重構地圖，其中，移動機器人邊讀取上次建圖對應已建地圖的激光數據，邊復原上次建圖對應的已建地圖。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，還包括：

地圖修正模塊，用于基于所述地圖修正指令對所述重構地圖進行修正，得到新的重構地圖和建圖數據序列。