[發明專利]一種可升降履帶機器人底盤

在審

• 申請號: 201911137766.3
• 申請日: 2019-11-08
• 公開（公告）號: CN112776910A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 閆文剛;解靜濤;彭志鑫;李明博;譚光耀;李志強;李志昊
• 申請（專利權）人: 內蒙古工業大學
• 主分類號: B62D55/084
• 分類號: B62D55/084
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供了一種可升降履帶機器人底盤，包括平臺和履帶機構，履帶機構由履帶行駛機構和履帶升降機構組成。履帶行駛機構有兩根長連接桿和四個短連接桿組成的一個六邊形。履帶升降機構用來調節底盤高度，履帶升降機構布置在履帶行駛機構內部，采用了平行四邊形的構造，使用絲杠驅動升降，在平臺處于最高處和最低處都用到了自鎖結構，從而使得機構更加穩定。在處理一些事故時可以搭載搜救設備，當路況良好或者通過限制高度的地方可以降低底盤高度實現平穩順暢的通過，當路面有較深積或不良路況時可以提高底盤實現較高的通過性。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種可升降履帶機器人底盤。

背景技術

機器人是現代人智慧的一種產物，它能完成人類無法完成的一些工作，自20世紀被發明到現在更加備受關注。履帶機器人就是其中一種，由于其負載能力強，可以翻越障礙等諸多優點，多用于運輸、搜救和娛樂等。現有履帶機器人底盤一般是固定的，無法實現升降，當通過一些積水較深路況時，就可能淹沒機體，使機體進水造成破壞，或者是通過一些比較坎坷的路面時也會造成托底的情況。

發明內容

本發明一種可升降履帶機器人底盤，以解決現有技術中的由于履帶機器人底盤較低而引發的一系列問題。

為了實現上述目的，本發明一種可升降履帶機器人底盤，包括平臺、履帶機構，履帶機構由履帶行駛機構和履帶升降機構組成。履帶行駛機構提供整體前進的動力，履帶升降機構用來提高底盤高度。

進一步地，兩組履帶機構獨立安裝在平臺的兩側，使平臺和履帶機構結合起來。

進一步地，履帶機構由履帶行駛機構和履帶升降機構組成，履帶升降機構起到支撐履帶作用。

進一步地，履帶行駛機構由履帶輪、履帶、上長連接桿、下長連接桿、短連接桿和驅動電機組成。將上長連接桿和下長連接桿通過四個短連接桿連接成一個六邊形，各個連接點處布置一個履帶輪，將履帶繞在履帶輪上，再將驅動電機固定在上長連接桿處，驅動電機軸與后上方的一個履帶輪連接。行駛時驅動電機轉動，帶動后上方的履帶輪轉動，進而帶動整個履帶轉動，最終將會達到行駛的目的。

進一步地，履帶升降機構布置在履帶行駛機構內部，履帶升降機構由前橫拉桿、后橫拉桿、直角三角架、升降電機總成、絲杠、絲杠螺母和定位構件組成。直角三角架通過鉸接的方式將履帶行駛機構的長連桿和下長連桿與前橫拉桿和后橫拉桿連接起來，組成平行四邊形結構。升降電機總成布置在后橫拉桿上，在通過聯軸器與絲杠連接起來，絲杠螺母固定在前橫拉桿上，與絲杠配合。定位構件由定位套筒和定位柱構成，定位套筒與上長連桿連接，定位柱與下長連桿連接，保證升降機構運轉的更加平穩，具有導向作用。

進一步地，正常狀態底盤位于最低，當需要升高底盤高度時，升降電機總成就會帶動絲杠轉動，在絲杠螺母的作用下使前橫拉桿和后橫拉桿相對接近，前橫拉桿和后橫拉桿帶動直角三腳架從而將上長連接桿頂起，帶動底盤上升，直到直角三腳架斜邊與橫拉桿呈垂直狀態為止，達到提升平臺高度的目的。當需要降低平臺高度時，升降電機總成就會相對于升高時反轉，在絲杠與絲杠螺母的作用下使前橫拉桿和后橫拉桿相對遠離，前橫拉桿和后橫拉桿帶動直角三腳架從而使上長連桿落下，帶動平臺下降，直到直角三角架與前橫拉桿和后橫拉桿相連接的直角邊與前橫拉桿和后橫拉桿平行，達到降低平臺高度的目的。

本發明的有益效果是：通過設置履帶升降機構，從而使本發明一種可升降履帶機器人底盤具備自主升降底盤的功能。將履帶原本的固定支撐改為可活動連桿，采用絲杠來實現升降功能，并且本設計在底盤處于最高和最低時都利用了機械的自鎖，使結構更加穩定，以適應多種相對復雜的地形。

附圖說明

下面結合附圖及實施例對本發明做進一步說明：

圖1示出了本發明的可升降履帶機器人底盤位于最低時的軸測結構示意圖；

圖2示出了圖1的主視圖；

圖3示出了圖1的左視圖；