[發明專利]車輛行駛的控制方法及裝置、車輛

在審

• 申請號: 201911137310.7
• 申請日: 2019-11-19
• 公開（公告）號: CN110827552A
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 李陽光;桓自強;李衡宇
• 申請（專利權）人: 北京小馬慧行科技有限公司
• 主分類號: G08G1/052
• 分類號: G08G1/052;G08G1/095;G08G1/096;G08G1/0967
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 董文倩

1.一種車輛行駛的控制方法，其特征在于，包括：

獲取朝向車輛前部的交通信號燈的圖像信息，以及所述車輛距離停車線的第一距離，其中，所述停車線為距離所述車輛最近的停車線；

依據所述圖像信息確定所述交通信號燈的指示信息；

依據所述指示信息和所述第一距離確定控制指令，其中，所述控制指令用于控制所述車輛行駛至所述停車線的過程中的行駛狀態。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，依據所述圖像信息確定所述交通信號燈的指示信息，包括：

依據所述圖像信息識別所述交通信號燈的燈信息，其中，所述燈信息包括如下至少之一：顏色和變燈的延遲時長，所述延遲時長為所述交通信號燈由一種顏色變為另一種顏色的剩余時間；

依據所述交通信號燈的燈信息確定所述交通信號燈的指示信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，依據所述交通信號燈的燈信息確定所述交通信號燈的指示信息，包括：

如果所述交通信號燈的顏色為綠色，確定所述交通信號燈的指示信息為第一指示信息，所述第一指示信息表征從當前時刻開始計時，經過所述變燈的延遲時長后禁止所述車輛通過所述停車線；

如果所述交通信號燈的顏色為紅色，確定所述交通信號燈的指示信息為第二指示信息，所述第二指示信息表征從當前時刻開始計時，經過所述變燈的延遲時長后允許所述車輛通過所述停車線；

如果所述交通信號燈的顏色為黃色，確定所述交通信號燈的指示信息為第三指示信息，所述第三指示信息表征當前時刻已經禁止所述車輛通過所述停車線。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，依據所述指示信息和所述第一距離確定控制指令，包括：

如果所述指示信息為所述第一指示信息，根據所述車輛的當前行駛速度計算所述車輛在所述變燈的延遲時長內能夠行駛的第二距離，比對所述第二距離與所述第一距離，如果所述第二距離大于所述第一距離，控制所述車輛按照大于或等于當前行駛速度的速度繼續行駛直至通過所述停車線；如果所述第二距離小于或者等于所述第一距離，控制所述車輛減速行駛直至在到達所述停車線前停止行駛；

如果所述指示信息為所述第二指示信息，根據所述車輛的當前行駛速度計算所述車輛在所述變燈的延遲時長交通信號燈的數字對應的時間段內能夠行駛的第三距離，比對所述第三距離與所述第一距離，如果所述第三距離大于所述第一距離，先控制所述車輛減速行駛以控制所述車輛在所述變燈的延遲時長內未達到所述停車線，在所述指示信息由所述第二指示信息變為所述第一指示信息之后，控制所述車輛按照大于或等于減速之前的行駛速度的速度繼續行駛；如果所述第三距離小于或者等于所述第一距離，控制所述車輛按照當前行駛速度繼續行駛直至通過所述停車線；

如果所述指示信息為所述第三指示信息，控制所述車輛減速行駛直至在到達所述停車線前停止行駛。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，依據所述圖像信息識別所述交通信號燈的指示信息，包括：

將所述圖像信息輸入至預設深度學習模型進行檢測，得到所述交通信號燈的指示信息。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

實時獲取在所述車輛的導航路徑上與所述車輛最近的交通信號燈的距離；

如果與所述車輛最近的交通信號燈的距離小于預設閾值，觸發獲取所述交通信號燈的圖像信息以及所述第一距離。

7.一種車輛行駛的控制方法，其特征在于，包括：

獲取朝向車輛前部的交通信號燈的圖像信息，以及所述車輛距離停車線的第一距離，其中，所述停車線位于所述交通信號燈和所述車輛之間，距離所述車輛最近，且所述車輛與所述停車線位于所述交通信號燈的同一側；

依據所述圖像信息確定所述交通信號燈的指示信息；

依據所述指示信息和所述第一距離確定控制指令，其中，所述控制指令用于控制所述車輛行駛至所述停車線的過程中的行駛狀態。