[發明專利]車輛行駛的控制方法及裝置、車輛

在審

• 申請號: 201911137310.7
• 申請日: 2019-11-19
• 公開（公告）號: CN110827552A
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 李陽光;桓自強;李衡宇
• 申請（專利權）人: 北京小馬慧行科技有限公司
• 主分類號: G08G1/052
• 分類號: G08G1/052;G08G1/095;G08G1/096;G08G1/0967
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 董文倩

本申請公開了一種車輛行駛的控制方法及裝置、車輛。其中，該方法包括：獲取朝向車輛前部的交通信號燈的圖像信息，以及車輛距離停車線的第一距離，其中，停車線為距離車輛最近的停車線；依據圖像信息確定交通信號燈的指示信息；依據指示信息和第一距離確定控制指令，其中，控制指令用于控制車輛行駛至停車線的過程中的行駛狀態。本申請解決了現階段缺少控制自動駕駛車輛安全通過設置有交通信號燈的路口的方法的技術問題。

技術領域

本申請涉及自動駕駛領域，具體而言，涉及一種車輛行駛的控制方法及裝置、車輛。

背景技術

當人駕駛車輛行駛到設置有交通信號燈的路口時，需要按照交通信號燈所指示的信息行駛。例如行駛到路口時，交通信號燈顯示綠燈，則直接通過路口；如果行駛到路口時，交通信號燈顯示紅燈或者黃燈，則需要減速以控制車輛在交通信號燈顯示紅燈或者黃燈時禁止越過停車線，避免違反交通規則。

自動駕駛車輛行駛至設置有交通信號燈的路口時，同樣需要按照交通信號燈所指示的信息行駛，但現階段缺少控制自動駕駛車輛安全通過設置有交通信號燈的路口的方法。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本申請實施例提供了一種車輛行駛的控制方法及裝置、車輛，以至少解決現階段缺少控制自動駕駛車輛安全通過設置有交通信號燈的路口的方法的技術問題。

根據本申請實施例的一個方面，提供了一種車輛行駛的控制方法，包括：獲取朝向車輛前部的交通信號燈的圖像信息，以及車輛距離停車線的第一距離，其中，停車線為距離車輛最近的停車線；依據圖像信息確定交通信號燈的指示信息；依據指示信息和第一距離確定控制指令，其中，控制指令用于控制車輛行駛至停車線的過程中的行駛狀態。

可選地，依據圖像信息確定交通信號燈的指示信息，包括：依據圖像信息識別交通信號燈的燈信息，其中，燈信息包括如下至少之一：顏色和變燈的延遲時長，延遲時長為交通信號燈由一種顏色變為另一種顏色的剩余時間；依據交通信號燈的燈信息確定交通信號燈的指示信息。

可選地，依據交通信號燈的燈信息確定交通信號燈的指示信息，包括：如果交通信號燈的顏色為綠色，確定交通信號燈的指示信息為第一指示信息，第一指示信息表征從當前時刻開始計時，經過變燈的延遲時長后禁止車輛通過停車線；如果交通信號燈的顏色為紅色，確定交通信號燈的指示信息為第二指示信息，第二指示信息表征從當前時刻開始計時，經過變燈的延遲時長后允許車輛通過停車線；如果交通信號燈的顏色為黃色，確定交通信號燈的指示信息為第三指示信息，第三指示信息表征當前時刻已經禁止車輛通過停車線。

可選地，依據指示信息和第一距離確定控制指令，包括：如果指示信息為第一指示信息，根據車輛的當前行駛速度計算車輛在變燈的延遲時長內能夠行駛的第二距離，比對第二距離與第一距離，如果第二距離大于第一距離，控制車輛按照大于或等于當前行駛速度的速度繼續行駛直至通過停車線；如果第二距離小于或者等于第一距離，控制車輛減速行駛直至在到達停車線前停止行駛；如果指示信息為第二指示信息，根據車輛的當前行駛速度計算車輛在變燈的延遲時長交通信號燈的數字對應的時間段內能夠行駛的第三距離，比對第三距離與第一距離，如果第三距離大于第一距離，先控制車輛減速行駛以控制車輛在變燈的延遲時長內未達到停車線，在指示信息由第二指示信息變為第一指示信息之后，控制車輛按照大于或等于減速之前的行駛速度的速度繼續行駛；如果第三距離小于或者等于第一距離，控制車輛按照當前行駛速度繼續行駛直至通過停車線；如果指示信息為第三指示信息，控制車輛減速行駛直至在到達停車線前停止行駛。

可選地，依據圖像信息識別交通信號燈的指示信息，包括：將圖像信息輸入至預設深度學習模型進行檢測，得到交通信號燈的指示信息。

可選地，上述方法還包括：實時獲取在車輛的導航路徑上與車輛最近的交通信號燈的距離；如果與車輛最近的交通信號燈的距離小于預設閾值，觸發獲取交通信號燈的圖像信息以及第一距離。