[發明專利]驅動電機的同步控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201911136005.6
• 申請日: 2019-11-19
• 公開（公告）號: CN111025892B
• 公開（公告）日: 2023-10-03
• 發明（設計）人: 余長豪;莫玉麟;盧全武;郭少炎;韋家晟;楊桃甲;趙永政;張濟鵬;林海城
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: G05B11/42
• 分類號: G05B11/42
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 董文倩

本發明公開了一種驅動電機的同步控制方法及裝置。其中，該方法包括：確定注塑機的當前狀態為射膠狀態，控制傳感器采集多臺驅動電機中每臺驅動電機的當前位置數據；根據多臺驅動電機中每臺驅動電機的當前位置數據確定對多臺驅動電機進行控制的控制策略；根據控制策略分別對多臺驅動電機中的每臺驅動電機進行同步控制。本發明解決了相關技術中電機多驅系統容易出現兩臺電機不同步，從而造成注塑機的可靠性較低的技術問題。

技術領域

本發明涉及電機控制技術領域，具體而言，涉及一種驅動電機的同步控制方法及裝置。

背景技術

在傳統注塑機控制中，射膠運動過程是非常重要的一個內容。因為射膠運動頻繁且中往往需要很大的動力。而目前大功率的電機體積巨大且價格昂貴，無法滿足設計需求，所以往往需要使用兩臺電機進行多驅系統控制來解決這個問題。然而，一般多驅系統因多臺電機很難實現同步轉動的問題會導致出現位置偏差，電機過載報警，更嚴重的會損壞機械結構。

針對上述相關技術中電機多驅系統容易出現兩臺電機不同步，從而造成注塑機的可靠性較低的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種驅動電機的同步控制方法及裝置，以至少解決相關技術中電機多驅系統容易出現兩臺電機不同步，從而造成注塑機的可靠性較低的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種驅動電機的同步控制方法，包括：確定注塑機的當前狀態為射膠狀態，控制傳感器采集多臺驅動電機中每臺驅動電機的當前位置數據；根據所述多臺驅動電機中每臺驅動電機的當前位置數據確定對所述多臺驅動電機進行控制的控制策略；根據所述控制策略分別對所述多臺驅動電機中的每臺驅動電機進行同步控制。

可選地，在控制傳感器采集多臺驅動電機中每臺驅動電機的位置數據之前，該驅動電機的同步控制方法還包括：確定所述多臺驅動電機中每臺驅動電機的第一位置數據，以及為所述多臺驅動電機中每臺驅動電機設的第一位置數據對應的第一速度數據。

可選地，根據所述多臺驅動電機中每臺驅動電機的當前位置數據確定對所述多臺驅動電機進行控制的控制策略包括：根據所述每臺驅動電機的第一位置數據以及所述每臺驅動電機的當前位置數據確定所述每臺驅動電機的位置誤差數據；將所述每臺驅動電機的位置誤差數據作為比例-積分-微分PID三環控制器的輸入；獲取所述PID三環控制器的輸出；將所述PID三環控制器的輸出轉換為所述每臺驅動電機的設定的第二速度數據。

可選地，根據所述控制策略分別對所述多臺驅動電機中的每臺驅動電機進行同步控制包括：根據所述控制策略確定的第二速度數據對所述每臺驅動電機的當前速度數據進行調整，以使所述多臺驅動電機中的每臺驅動電機以調整后的速度數據運行。

可選地，在根據所述控制策略分別對所述多臺驅動電機中的每臺驅動電機進行同步控制之后，該驅動電機的同步控制方法還包括：利用所述傳感器實時采集所述每臺驅動電機的實時位置數據；根據所述實時位置數據確定是否需要對所述每臺驅動電機的當前運行速度數據進行調整；在確定需要對所述每臺驅動電機的當前運行速度數據進行調整的情況下，將所述實時位置數據以及當前運行速度數據作為所述PID三環控制器的位置環的輸入，得到所述PID三環控制器的輸出；將所述PID三環控制器的輸出轉化為所述每臺驅動電機的待運行速度數據；根據所述待運行速度數據對所述當前運行速度數據進行調整。

根據本發明實施例的另外一個方面，還提供了一種驅動電機的同步控制裝置，包括：第一確定單元，用于確定注塑機的當前狀態為射膠狀態，控制傳感器采集多臺驅動電機中每臺驅動電機的當前位置數據；第二確定單元，用于根據所述多臺驅動電機中每臺驅動電機的當前位置數據確定對所述多臺驅動電機進行控制的控制策略；控制單元，用于根據所述控制策略分別對所述多臺驅動電機中的每臺驅動電機進行同步控制。