[發(fā)明專利]驅動電機的同步控制方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911136005.6
• 申請日: 2019-11-19
• 公開（公告）號: CN111025892B
• 公開（公告）日: 2023-10-03
• 發(fā)明（設計）人: 余長豪;莫玉麟;盧全武;郭少炎;韋家晟;楊桃甲;趙永政;張濟鵬;林海城
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: G05B11/42
• 分類號: G05B11/42
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 董文倩

1.一種驅動電機的同步控制方法，其特征在于，包括：

確定注塑機的當前狀態(tài)為射膠狀態(tài)，控制傳感器采集多臺驅動電機中每臺驅動電機的當前位置數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述多臺驅動電機中每臺驅動電機的當前位置數(shù)據(jù)確定對所述多臺驅動電機進行控制的控制策略；

根據(jù)所述控制策略分別對所述多臺驅動電機中的每臺驅動電機進行同步控制。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，在控制傳感器采集多臺驅動電機中每臺驅動電機的位置數(shù)據(jù)之前，還包括：

確定所述多臺驅動電機中每臺驅動電機的第一位置數(shù)據(jù)，以及為所述多臺驅動電機中每臺驅動電機設的第一位置數(shù)據(jù)對應的第一速度數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述多臺驅動電機中每臺驅動電機的當前位置數(shù)據(jù)確定對所述多臺驅動電機進行控制的控制策略包括：

根據(jù)所述每臺驅動電機的第一位置數(shù)據(jù)以及所述每臺驅動電機的當前位置數(shù)據(jù)確定所述每臺驅動電機的位置誤差數(shù)據(jù)；

將所述每臺驅動電機的位置誤差數(shù)據(jù)作為比例-積分-微分PID三環(huán)控制器的輸入；

獲取所述PID三環(huán)控制器的輸出；

將所述PID三環(huán)控制器的輸出轉換為所述每臺驅動電機的設定的第二速度數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述控制策略分別對所述多臺驅動電機中的每臺驅動電機進行同步控制包括：

根據(jù)所述控制策略確定的第二速度數(shù)據(jù)對所述每臺驅動電機的當前速度數(shù)據(jù)進行調整，以使所述多臺驅動電機中的每臺驅動電機以調整后的速度數(shù)據(jù)運行。

5.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述控制策略分別對所述多臺驅動電機中的每臺驅動電機進行同步控制之后，還包括：

利用所述傳感器實時采集所述每臺驅動電機的實時位置數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述實時位置數(shù)據(jù)確定是否需要對所述每臺驅動電機的當前運行速度數(shù)據(jù)進行調整；

在確定需要對所述每臺驅動電機的當前運行速度數(shù)據(jù)進行調整的情況下，將所述實時位置數(shù)據(jù)以及當前運行速度數(shù)據(jù)作為所述PID三環(huán)控制器的位置環(huán)的輸入，得到所述PID三環(huán)控制器的輸出；

將所述PID三環(huán)控制器的輸出轉化為所述每臺驅動電機的待運行速度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述待運行速度數(shù)據(jù)對所述當前運行速度數(shù)據(jù)進行調整。

6.一種驅動電機的同步控制裝置，其特征在于，包括：

第一確定單元，用于確定注塑機的當前狀態(tài)為射膠狀態(tài)，控制傳感器采集多臺驅動電機中每臺驅動電機的當前位置數(shù)據(jù)；

第二確定單元，用于根據(jù)所述多臺驅動電機中每臺驅動電機的當前位置數(shù)據(jù)確定對所述多臺驅動電機進行控制的控制策略；

控制單元，用于根據(jù)所述控制策略分別對所述多臺驅動電機中的每臺驅動電機進行同步控制。

7.根據(jù)權利要求6所述的裝置，其特征在于，還包括：

第三確定單元，用于在控制傳感器采集多臺驅動電機中每臺驅動電機的位置數(shù)據(jù)之前，確定所述多臺驅動電機中每臺驅動電機的第一位置數(shù)據(jù)，以及為所述多臺驅動電機中每臺驅動電機設的第一位置數(shù)據(jù)對應的第一速度數(shù)據(jù)。

8.根據(jù)權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第二確定單元包括：

第一確定模塊，用于根據(jù)所述每臺驅動電機的第一位置數(shù)據(jù)以及所述每臺驅動電機的當前位置數(shù)據(jù)確定所述每臺驅動電機的位置誤差數(shù)據(jù)；

第二確定模塊，用于將所述每臺驅動電機的位置誤差數(shù)據(jù)作為比例-積分-微分PID三環(huán)控制器的輸入；

第一獲取模塊，用于獲取所述PID三環(huán)控制器的輸出；

轉換模塊，用于將所述PID三環(huán)控制器的輸出轉換為所述每臺驅動電機的設定的第二速度數(shù)據(jù)。

9.根據(jù)權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述控制單元包括：

第三確定模塊，用于根據(jù)所述控制策略確定的第二速度數(shù)據(jù)對所述每臺驅動電機的當前速度數(shù)據(jù)進行調整，以使所述多臺驅動電機中的每臺驅動電機以調整后的速度數(shù)據(jù)運行。

10.根據(jù)權利要求8所述的裝置，其特征在于，還包括：

采集單元，用于在根據(jù)所述控制策略分別對所述多臺驅動電機中的每臺驅動電機進行同步控制之后，利用所述傳感器實時采集所述每臺驅動電機的實時位置數(shù)據(jù)；

第四確定單元，用于根據(jù)所述實時位置數(shù)據(jù)確定是否需要對所述每臺驅動電機的當前運行速度數(shù)據(jù)進行調整；

獲取單元，用于在確定需要對所述每臺驅動電機的當前運行速度數(shù)據(jù)進行調整的情況下，將所述實時位置數(shù)據(jù)以及當前運行速度數(shù)據(jù)作為所述PID三環(huán)控制器的位置環(huán)的輸入，得到所述PID三環(huán)控制器的輸出；

轉化單元，用于將所述PID三環(huán)控制器的輸出轉化為所述每臺驅動電機的待運行速度數(shù)據(jù)；

調整單元，用于根據(jù)所述待運行速度數(shù)據(jù)對所述當前運行速度數(shù)據(jù)進行調整。