[發明專利]圖像采集設備的標定方法、裝置、系統、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201911135686.4
• 申請日: 2019-11-19
• 公開（公告）號: CN112907675B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 鮑虎軍;章國鋒;王宇偉;劉余錢
• 申請（專利權）人: 浙江商湯科技開發有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 榮甜甜;劉芳

本申請實施例提供一種圖像采集設備的標定方法、裝置、系統、設備及存儲介質。該標定方法包括：獲取通過所述圖像采集設備采集的圖像，所述圖像包括多個標定板，所述多個標定板之間互不遮擋，且所述多個標定板的位姿信息不同；分別檢測所述多個標定板在所述圖像中的角點；基于檢測的角點對所述圖像采集設備進行標定。本申請實施例的方法在標定過程中，可以節省采集并處理大量圖像所耗費的人力物力。

技術領域

本申請實施例涉及計算機視覺技術領域，尤其涉及一種圖像采集設備的標定方法、裝置、系統、設備及存儲介質。

背景技術

隨著計算機視覺技術的發展，為了得到更為準確的處理結果，對于數據處理所需的圖像精度要求較高。即對于通過相機等圖像采集設備采集到的圖像的精度要求越來越高。以相機為例，圖像精度會受到相機參數的影響。相機參數的精度越高，則圖像的還原度會越好，也就意味著采集到的圖像精度會越高。相機參數，則是通過相機標定來確定的。

目前已知的相機標定方法，主要是通過采集同一標定板在不同角度、不同距離的多張圖像，之后依據這多張圖像來完成標定過程。在實際操作過程中，標定人員可以通過多次移動標定板或是通過移動相機來實現多張圖像的采集。為了得到較好的標定效果，往往需要采集大量圖像用于相機標定，而大量圖像的采集過程必然涉及標定人員多次調整標定板的擺放位置、相對于相機的角度等，或是需要標定人員頻繁移動相機，以采集到的符合標定要求的大量圖像，且后續處理過程需要占用大量處理資源，對采集到的大量圖像進行處理，耗費人力物力。

發明內容

本申請實施例提供一種圖像采集設備的標定方法、裝置、系統、設備及存儲介質，以解決標定過程中，需要占用過多人力物力采集并處理大量圖像的技術問題。

第一方面，本申請實施例提供一種圖像采集設備的標定方法，包括：獲取通過所述圖像采集設備采集的圖像，所述圖像包括多個標定板，所述多個標定板之間互不遮擋，且所述多個標定板的位姿信息不同；分別檢測所述多個標定板在所述圖像中的角點；基于檢測的角點對所述圖像采集設備進行標定。

可選的，所述圖像采集設備為單目相機，所述圖像包括通過所述單目相機采集的至少一張圖像；所述基于檢測的角點對所述圖像采集設備進行標定，包括：根據檢測的角點確定所述單目相機的內參。

可選的，所述圖像采集設備為雙目相機，所述圖像包括通過所述雙目相機的第一攝像頭采集的第一圖像，以及通過所述雙目相機的第二攝像頭采集的第二圖像；所述基于檢測的角點對所述圖像采集設備進行標定，包括：將所述第一圖像中檢測的角點與所述第二圖像中檢測的角點進行匹配，并根據匹配成功的角點確定所述雙目相機的內參。

可選的，所述將所述第一圖像中檢測的角點與所述第二圖像中檢測的角點進行匹配，包括：對所述第一圖像和所述第二圖像中的多個標定板進行匹配；將所述第一圖像與所述第二圖像中的多個標定板內的角點進行匹配。

可選的，所述分別檢測所述多個標定板在所述圖像中的角點，包括：確定所述圖像中的候選角點；對所述圖像中的候選角點進行聚類，得到所述圖像中所述多個標定板的角點。

可選的，所述對所述圖像中的候選角點進行聚類，得到所述圖像中所述多個標定板的角點之后，所述方法還包括：基于標定板對格點的直線約束關系，對聚類后的角點位置進行校正。

可選的，所述對所述第一圖像和所述第二圖像中的多個標定板進行匹配，包括：確定所述第一圖像和所述第二圖像之間的視差；根據所述視差，將所述第一圖像和所述第二圖像中的所述多個標定板進行匹配。

可選的，所述確定所述第一圖像和所述第二圖像之間的視差，包括：確定所述多個標定板在所述第二圖像中相對于在所述第一圖像中的整體位移，并將所述整體位移確定為所述視差。

可選的，所述確定所述第一圖像和所述第二圖像之間的視差，包括：獲取所述雙目相機的雙目視差，并將所述雙目相機的雙目視差確定為所述第一圖像和所述第二圖像之間的視差。