[發明專利]圖像采集設備的標定方法、裝置、系統、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201911135686.4
• 申請日: 2019-11-19
• 公開（公告）號: CN112907675B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 鮑虎軍;章國鋒;王宇偉;劉余錢
• 申請（專利權）人: 浙江商湯科技開發有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 榮甜甜;劉芳

1.一種圖像采集設備的標定方法，其特征在于，包括：

獲取通過所述圖像采集設備采集的圖像，所述圖像包括多個標定板，所述多個標定板之間互不遮擋，且所述多個標定板的位姿信息不同；所述圖像采集設備為雙目相機，所述圖像包括通過所述雙目相機的第一攝像頭采集的第一圖像，以及通過所述雙目相機的第二攝像頭采集的第二圖像；

分別檢測所述多個標定板在所述圖像中的角點；

確定所述第一圖像和所述第二圖像之間的視差；

根據所述視差，將所述第一圖像和所述第二圖像中的所述多個標定板進行匹配；

將所述第一圖像與所述第二圖像中的多個標定板內的角點進行匹配，并根據匹配成功的角點確定所述雙目相機的內參。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述分別檢測所述多個標定板在所述圖像中的角點，包括：

確定所述圖像中的候選角點；

對所述圖像中的候選角點進行聚類，得到所述圖像中所述多個標定板的角點。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述圖像中的候選角點進行聚類，得到所述圖像中所述多個標定板的角點之后，所述方法還包括：

基于標定板對格點的直線約束關系，對聚類后的角點位置進行校正。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述第一圖像和所述第二圖像之間的視差，包括：

確定所述多個標定板在所述第二圖像中相對于在所述第一圖像中的整體位移，并將所述整體位移確定為所述視差。

5.根據權利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述確定所述第一圖像和所述第二圖像之間的視差，包括：

獲取所述雙目相機的雙目視差，并將所述雙目相機的雙目視差確定為所述第一圖像和所述第二圖像之間的視差。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述視差，將所述第一圖像和所述第二圖像中的所述多個標定板進行匹配，包括：

確定所述第一圖像中所述多個標定板中每個標定板的預設位置對應的第一位置坐標；

根據所述第一位置坐標，以及所述第一圖像和所述第二圖像之間的視差，在所述第二圖像中確定所述預設位置對應的第二位置坐標；

確定所述第二圖像中所述第二位置坐標指示的標定板與所述第一圖像中所述第一位置坐標指示的標定板之間的匹配關系，以確定所述多個標定板中每個標定板在所述第一圖像和所述第二圖像之間的匹配關系。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，在所述根據所述視差，將所述第一圖像和所述第二圖像中的所述多個標定板進行匹配之后，所述方法還包括：

根據所述第一圖像中的所述檢測到的角點坐標與所述視差，確定與所述第一圖像中的角點對應的所述第二圖像中的角點，以將所述第一圖像和所述第二圖像中相匹配的標定板的方位進行匹配。

8.根據權利要求4、6-7任一項所述的方法，其特征在于，在所述根據所述視差，將所述第一圖像和所述第二圖像中的所述多個標定板進行匹配之后，所述方法還包括：

在根據所述第一圖像中的所述檢測到的角點坐標與所述視差，未確定與所述第一圖像中的角點對應的所述第二圖像中的角點的情況下，對所述第二圖像中的角點矩陣進行至少一次的轉置和/或旋轉，直至匹配到相應的角點，以將所述第一圖像和所述第二圖像中相匹配的標定板的方位進行匹配。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述圖像采集設備部署在車輛上。

10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述圖像采集設備拍攝的圖像包括完整的所述多個標定板。