[發明專利]一種搬運機器人的自動吸附牽引裝置

在審

• 申請號: 201911135005.4
• 申請日: 2019-11-19
• 公開（公告）號: CN110884893A
• 公開（公告）日: 2020-03-17
• 發明（設計）人: 張延恒;吳學棟
• 申請（專利權）人: 北京郵電大學
• 主分類號: B65G47/92
• 分類號: B65G47/92
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及了一種搬運機器人的自動吸附牽引裝置，它包括固定板(5)，固定板(5)上的L形板(6)，水平導軌(1)，豎直導軌(12)與電動推桿(3)。L形板(6)上通過浮動接頭(11)連接電磁鐵(10)，電動推桿(3)通過連接板(13)連接兩側安裝在水平導軌上的滑塊(4)，兩側水平滑塊通過連桿(2)連接豎直導軌上的滑塊(4)，后者滑塊通過安裝板固定手指夾具(9)，手指夾具(9)上具有行程開關(8)。本發明的優點：通過電磁鐵對導磁物料車進行吸附，實現快速定位，然后通過驅動電動推桿與連桿的作用下，使用手指夾具下降，在搬運過程中，提供足夠的牽引力。該裝置將吸附定位和牽引分開實現，完成自動牽引。

技術領域

本發明涉及智能機器人技術領域，具體為一種搬運機器人的自動吸附牽引裝置。

背景技術

搬運機器人是一種復合機器人，是移動機器人的衍生。人類的進步在于使用工具，而機器人是人類未來社會十分重要的幫手。早期機器人以代替人類進行生產勞動的工業機器人為主，大量工業機器人的使用，不僅降低了勞動成本，而且大大提高了勞動生產效率。

目前的現代化工廠，對于物料的自動化流轉需求越來越高，搬運機器人需要能夠自主識別料車，并進行自動抓取，并在搬運過程中實現有效穩定地牽引，變得十分有必要性。

發明內容

本發明的目的是解決物料搬運機器人在識別到料車后，如何實現自動抓取料車并在搬運過程中實現穩定有效地牽引。以至于完成上訴背景技術中提出的困難點。

一種搬運機器人的自動吸附牽引裝置，其特征在于：包括固定板(5)，固定板(5)上的所安裝的L形板(6)，水平導軌(1)，豎直導軌(12)與電動推桿(3)。L形板(6)上連接電磁鐵(10)，電動推桿(3)通可以推動水平導軌(1)上的滑塊(4)，兩側水平滑塊通過連桿連接豎直導軌(12)上的滑塊，后者滑塊通過安裝板固定手指夾具(9)，手指夾具(8)上具有行程開關(8)。

上述的一種搬運機器人的吸附裝置，其電磁鐵通過浮動接頭(11)連接在L形板(6)。

上述的一種搬運機器人的自動吸附牽引裝置，其電動推桿通過連接塊(13)與兩側的水平導軌(1)上滑塊實現聯動。

上述的一種搬運機器人的自動吸附牽引裝置，其兩側的水平導軌(1)上滑塊(4)通過連桿與垂直在固定板(5)的豎直滑塊進行鉸鏈連接。

上述的一種搬運機器人的自動吸附牽引裝置，其豎直滑塊與手指夾具()進行固定，兩側的手指夾具皆固定所述的限位開關(8)。

與現有的技術相比，本發明的有益效果是：通過電磁鐵吸附料車，吸附后料車可以實現有效地定位，在電動推桿和連桿與滑塊的作用下，手指夾具下移實現與料車的連接。在料車的抓取中，電磁鐵負責實現料車的有效的定位，而在料車的搬運過程中，手指夾具提供主要的牽引力，以此實現料車的料車的自動搬運。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其它的附圖。

圖1是本發明一種搬運機器人的自動吸附牽引裝置的結構示意圖；

圖2是本發明一種搬運機器人的自動吸附牽引裝置的工作示意圖；

圖3是本發明一種搬運機器人的自動吸附牽引裝置的局部放大圖；

具體實施方式