[發明專利]一種基于機器視覺的氣動夾具控制系統

在審

• 申請號: 201911132072.0
• 申請日: 2019-11-19
• 公開（公告）號: CN112896982A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 曾金祥
• 申請（專利權）人: 新華(湖南)醫療技術有限公司
• 主分類號: B65G43/00
• 分類號: B65G43/00;B65G47/91
• 代理公司: 長沙德恒三權知識產權代理事務所(普通合伙) 43229
• 代理人: 呂春霞

本發明公開了一種基于機器視覺的氣動夾具控制系統，包括MCU、攝像頭、旋轉驅動機構、吸附控制機構和顯示屏；攝像頭、旋轉驅動機構、吸附控制機構和顯示屏均與MCU相連；攝像頭設置在氣動夾具的吸盤的底部；旋轉驅動機構用于驅動吸盤旋轉；吸附控制機構包括氣泵、氣管和氣閥；氣閥設置在與氣泵相連的氣管上，氣管與吸盤上的氣孔連通。該基于機器視覺的氣動夾具控制系統集成度高，功能完善，易于實施，控制簡便。

技術領域

本發明涉及一種基于機器視覺的氣動夾具控制系統。

背景技術

氣動夾具的控制，一般是通過通過氣閥控制吸附，但是，在某些情況下，還需要控制吸附對象的旋轉，旋轉的過程就是對象校正的過程。同時，旋轉的同時，還需要控制旋轉的角度。因此，有必要設計一種基于機器視覺的氣動夾具控制系統。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種基于機器視覺的氣動夾具控制系統，該基于機器視覺的氣動夾具控制系統集成度高，功能完善，易于實施，控制簡便。

發明的技術解決方案如下：

一種基于機器視覺的氣動夾具控制系統，包括MCU、攝像頭、旋轉驅動機構、吸附控制機構和顯示屏；

攝像頭、旋轉驅動機構、吸附控制機構和顯示屏均與MCU相連；

攝像頭設置在氣動夾具的吸盤的底部；

旋轉驅動機構用于驅動吸盤旋轉；

吸附控制機構包括氣泵、氣管和氣閥；氣閥設置在與氣泵相連的氣管上，氣管與吸盤上的氣孔連通。

還包括受控于MCU的升降驅動機構；升降驅動機構為氣缸。

吸盤上設有光電檢測開關，用于檢測吸盤是否吸住對象。光電檢測開關與MCU相連。

氣動夾具包括升降平臺(1)、轉軸(2)、吸盤安裝盤(4)和吸盤(5)；轉軸豎直安裝的升降平臺的下端，吸盤安裝板固定在轉軸的下端；吸盤安裝在吸盤安裝板上；升降平臺上設有電機(7)，電機的主軸上設有主動齒輪(6)；轉軸上還設有從動齒輪(3)，從動齒輪與主動齒輪嚙合。

MCU與通信模塊相連。

有益效果：

本發明的基于機器視覺的氣動夾具控制系統，具有旋轉驅動機構，依托圖像處理，能使得吸盤旋轉一定的角度，實現吸附對象的旋轉校正功能。這種氣動夾具尤其適用在需要對吸附對象角度要求高精度的場合。

另外，夾具上還設置光電傳感器，用于檢測是否吸附到對象，因而這種氣動夾具可靠性高。

綜上所述，這種氣動夾具功能完善，具有自適應的校正功能，還具有檢測對象是否可靠吸附的功能，因此，是一種全新的智能氣動夾具，適合推廣實施，在工業上具有廣泛應用的場景。

附圖說明

圖1為氣動夾具的總體結構示意圖；

圖2為吸盤結構示意圖；

圖3為吸盤控制系統示意圖；

圖4為吸附過程流程圖。

標號說明：1-升降平臺，2-轉軸，3-從動齒輪，4-吸盤安裝板，5-吸盤，6-主動齒輪，7-電機，8-氣孔。

具體實施方式

以下將結合附圖和具體實施例對本發明做進一步詳細說明：

實施例1：如圖1-4，一種具有旋轉吸盤的氣動夾具，包括升降平臺1、轉軸2、吸盤安裝盤4和吸盤5；轉軸豎直安裝的升降平臺的下端，吸盤安裝板固定在轉軸的下端；吸盤安裝在吸盤安裝板上；