[發(fā)明專利]車輛的行駛控制裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201911131985.0 | 申請日： | 2019-11-19 |
| 公開（公告）號： | CN111204344B | 公開（公告）日： | 2023-04-14 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 宮田和典;坂上恭平;若松清志;岡田祐樹 | 申請（專利權(quán)）人： | 本田技研工業(yè)株式會社 |
| 主分類號： | B60W30/18 | 分類號： | B60W30/18 |
| 代理公司： | 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127 | 代理人： | 黃志堅;崔成哲 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 行駛 控制 裝置 | ||
本發(fā)明提供車輛的行駛控制裝置，其能夠?qū)崿F(xiàn)自動駕駛中的車輛在各種狀況下的順暢且快速的車道變更。行駛控制裝置是如下的裝置：能夠選擇自動駕駛模式作為行駛模式，該自動駕駛模式是自動地控制轉(zhuǎn)向和加減速中的至少任一項(xiàng)的模式，該行駛控制裝置被設(shè)置于將來自電動馬達(dá)(驅(qū)動源)的驅(qū)動力向左右后輪(車輪)傳遞而分別獨(dú)立地驅(qū)動該左右后輪旋轉(zhuǎn)的車輛，該行駛控制裝置具備行駛控制部，當(dāng)在選擇了自動駕駛模式作為行駛模式的情況下有車道變更的要求時，所述行駛控制部至少控制方向盤的轉(zhuǎn)向角和對左右后輪進(jìn)行的驅(qū)動力分配。這里，方向盤的轉(zhuǎn)向角和對左右車輪進(jìn)行的驅(qū)動力分配的控制目標(biāo)值被設(shè)定為以最短時間執(zhí)行車道變更的值。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及能夠自動地控制轉(zhuǎn)向和加減速中的至少任一項(xiàng)的自動駕駛控制、并且能夠分別獨(dú)立地驅(qū)動左右一對車輪旋轉(zhuǎn)的車輛的行駛控制裝置。
背景技術(shù)
在行駛中的車輛進(jìn)行車道變更(lane?change)的情況下，通常，駕駛員對方向盤進(jìn)行操作，使車輛從當(dāng)前行駛的車道向其它車道移動。關(guān)于該車道變更，例如，在專利文獻(xiàn)1中提出了如下方案：在四輪驅(qū)動車輛中，在速度變化小時設(shè)向后輪傳遞的扭矩為零，在以大致恒定的速度大致直行時，消除向后輪傳遞的動力的傳遞損失而抑制燃料消耗量，在判斷為左右輪的速度差大的情況下，通過重新分配向后輪傳遞的扭矩，從而在駕駛員進(jìn)行車道變更時立刻重新向后輪傳遞動力而實(shí)現(xiàn)車輛的穩(wěn)定行駛。
此外，在專利文獻(xiàn)2中提出了如下的車輛的行駛控制裝置：當(dāng)在自動駕駛中的車輛的行駛路上識別有車道的分支路等車道變更位置的情況下在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)檢測出異常時，計算出可對車輛自如地進(jìn)行橫擺力矩控制的車道變更時速度，根據(jù)該車道變更時速度執(zhí)行偏航制動控制而通過車道變更位置。
并且，在專利文獻(xiàn)3中提出有用于避開前方的障礙物(速度慢的前面行駛的車輛等)的車輛的駕駛輔助控制系統(tǒng)。在該駕駛輔助控制系統(tǒng)中，確定用于避開前方的障礙物的車輛的行駛軌跡，計算用于實(shí)現(xiàn)該行駛軌跡的側(cè)向加速度，將該側(cè)向加速度轉(zhuǎn)換成靜止條件下的偏航率，在該偏航率上附加相位超前項(xiàng)。并且，為了實(shí)現(xiàn)那樣的偏航率，通過在該車輛中增加橫擺力矩，從而車輛能夠響應(yīng)性良好地避開障礙物。
現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
專利文獻(xiàn)
專利文獻(xiàn)1：日本特開2000-085393號公報
專利文獻(xiàn)2：日本特開2016-068705號公報
專利文獻(xiàn)3：日本特開2003-341501號公報
發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的課題
然而，自動駕駛中的車輛的車道變更不僅在避開障礙物的情況下，還需要考慮例如隨著車道數(shù)量的減少的車道變更、左右轉(zhuǎn)彎前的車道變更、用于趕超/超過的車道變更等各種狀況來進(jìn)行，但根據(jù)所述專利文獻(xiàn)1～3中提出的技術(shù)，無法應(yīng)對這樣的情況。
本發(fā)明正是鑒于上述問題而完成的，其目的在于，提供一種車輛的行駛控制裝置，其能夠?qū)崿F(xiàn)自動駕駛中的車輛的各種狀況下的順暢且快速的車道變更。
用于解決課題的手段
為了達(dá)成上述目的，本發(fā)明的車輛的行駛控制裝置(100)能夠選擇自動駕駛模式作為行駛模式，該自動駕駛模式是自動地控制轉(zhuǎn)向和加減速中的至少任一項(xiàng)的模式，該行駛控制裝置被設(shè)置于將來自驅(qū)動源(ML、MR)的驅(qū)動力向左右車輪(WRL、WRR)傳遞而分別獨(dú)立地驅(qū)動該左右車輪(WRL、WRR)旋轉(zhuǎn)的車輛(1)，其特征在于，該行駛控制裝置具備行駛控制部(120)，當(dāng)在選擇了自動駕駛模式作為行駛模式的情況下有車道變更的要求時，所述行駛控制部至少控制對左右車輪(WRL、WRR)進(jìn)行的驅(qū)動力分配。
根據(jù)本發(fā)明的車輛的行駛控制裝置，通過至少控制對左右車輪進(jìn)行的驅(qū)動力分配，從而進(jìn)行自動駕駛中的車輛的車道變更，因此，能夠在各種狀況下順暢且快速地進(jìn)行車輛的車道變更。
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