[發明專利]車輛的行駛控制裝置

有效

• 申請號: 201911131985.0
• 申請日: 2019-11-19
• 公開（公告）號: CN111204344B
• 公開（公告）日: 2023-04-14
• 發明（設計）人: 宮田和典;坂上恭平;若松清志;岡田祐樹
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黃志堅;崔成哲

1.一種車輛的行駛控制裝置，該行駛控制裝置能夠選擇自動駕駛模式作為行駛模式，該自動駕駛模式是自動地控制轉向和加減速中的至少任一項的模式，該行駛控制裝置被設置于將來自驅動源的驅動力向左右車輪傳遞而分別獨立地驅動該左右車輪旋轉的車輛，其特征在于，

該行駛控制裝置具備行駛控制部和自動駕駛控制部，

當在選擇了自動駕駛模式作為行駛模式的情況下所述行駛控制部輸出車道變更指令時，

所述自動駕駛控制部計算車道變更軌跡，根據計算出的車道變更軌跡，估計車速、轉向角、左右的驅動力、路面的摩擦系數、加速度和偏航率，根據這些估計出的值設定方向盤的轉向角的控制目標值和對左右車輪進行的驅動力分配的控制目標值，

所述行駛控制部將方向盤的轉向角和對左右車輪進行的驅動力分配控制為各自的所述控制目標值。

2.根據權利要求1所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，

所述自動駕駛控制部將所述方向盤的轉向角的控制目標值和所述對左右車輪進行的驅動力分配的控制目標值設定為以最短時間執行車道變更的值。

3.根據權利要求1所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，

所述自動駕駛控制部設定所述對左右車輪進行的驅動力分配的控制目標值，使得產生如下驅動力：該驅動力補償因用于車道變更的方向盤的操作而產生的加速度的減少部分。

4.根據權利要求1所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，

在進行車道變更時，所述自動駕駛控制部設定所述對左右車輪進行的驅動力分配的控制目標值，使得與進行車道變更之前相比，加速度上升。

5.根據權利要求1至4中的任一項所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，

所述自動駕駛控制部具備：

本車位置識別部，其識別本車位置；和

外界識別部，其識別本車周邊的外界，

只有在由所述本車位置識別部識別出的本車位置的周邊不存在由所述外界識別部識別的其它車輛的情況下，所述行駛控制部才輸出所述車道變更指令。

6.根據權利要求1至4中的任一項所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，

所述行駛控制部與方向信號燈的閃爍指令的輸出聯動地輸出所述車道變更指令。

7.根據權利要求5所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，

所述行駛控制部與方向信號燈的閃爍指令的輸出聯動地輸出所述車道變更指令。