[發明專利]機器人模擬裝置、系統、方法、可讀介質及電子設備

有效

• 申請號: 201911130103.9
• 申請日: 2019-11-18
• 公開（公告）號: CN110978051B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 李巖剛
• 申請（專利權）人: 達闥機器人股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;G06F30/20
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 曾堯

本公開涉及一種機器人模擬裝置、系統、方法、可讀介質及電子設備。該機器人模擬裝置包括運行于宿主機的機器人模擬器，機器人模擬器內運行有客戶操作系統，客戶操作系統內運行有機器人應用模塊。機器人模擬器用于提供模擬機器人及模擬環境。機器人應用模塊用于接收機器人控制器發送的操作請求，并根據操作請求控制模擬機器人在模擬環境內執行操作，及返回操作信息至機器人控制器。本公開提供的技術方案，通過機器人模擬器、客戶操作系統和機器人應用模塊，能夠模擬機器人本體的各種操作，并對機器人控制器發送的命令做出響應，從而在缺少機器人本體的情況下，能進行相關測試。

技術領域

本公開涉及機器人領域，具體地，涉及一種機器人模擬裝置、系統、方法、可讀介質及電子設備。

背景技術

目前云端智能在部署到機器人上時，整個系統有以下三個模塊：云端大腦，是云端智能的關鍵，部署在云端，即在服務器上；機器人控制器，即Robot Control Unit(RCU)，通過WiFi或者移動數據連接(或者其他的連接方式)，與服務器上的云端智能服務通信，將云端的人工智能賦能給連接RCU的機器人，同時，RCU也是用來確保機器人是否接入到可靠的云端網絡的安全保障；機器人本體，是各種執行器和傳感器的集合，同時，它也擁有控制各種執行器和處理各種傳感器數據的能力，在連接RCU之后，接受了云端人工智能的賦能之后，具備了遠超機器人本體處理能力的各種人工智能的能力。

目前，在RCU軟件開發的過程中，存在以下問題：RCU的軟件開發人員在開發了新的功能，發布了新的軟件版本，集成到RCU中之后，需要和云端大腦，機器人本體連接在一起，做一些測試，才能確認新的軟件版本是否達到了發布的條件，新的功能是否實現，在缺少機器人本體的時候，相關的測試無法進行。另外一個問題是與穩定性測試相關，在實際使用中，一些問題是在使用了一段時間之后才暴露出來的，因此需要部署云端大腦、RCU和機器人本體的穩定性測試系統，進行長期測試(72小時—一周)，而在穩定性測試時若將機器人本體部署在長期穩定性測試環境中，固然能夠發現機器人本體軟件，RCU軟件或者云端大腦的軟件缺陷或者問題，但是會對機器人本體的使用壽命造成影響，加速機器人本體的折舊與老化，進而帶來成本的增高。

發明內容

本公開的目的是提供一種機器人模擬裝置、系統、方法、可讀介質及電子設備，用于解決相關技術中無機器人本體無法進行測試及使用機器人本體進行穩定性測試導致的影響機器人本體的使用壽命，加速機器人本體的折舊與老化，進而帶來成本的增高的問題。

為了實現上述目的，根據本公開實施例第一方面，提供一種機器人模擬裝置，所述機器人模擬裝置包括運行于宿主機的機器人模擬器，所述機器人模擬器內運行有客戶操作系統，所述客戶操作系統內運行有機器人應用模塊；

所述機器人模擬器用于提供模擬機器人及模擬環境；

所述機器人應用模塊用于接收機器人控制器發送的操作請求，并根據所述操作請求控制所述模擬機器人在所述模擬環境內執行操作，及返回操作信息至所述機器人控制器。

可選地，所述機器人控制器與所述宿主機建立通訊連接，所述機器人模擬器包括虛擬網絡設備；

所述機器人應用模塊通過所述虛擬網絡設備與所述機器人控制器通信。

可選地，所述機器人模擬裝置還包括運行于宿主機的調試器，所述調試器用于獲取所述機器人應用模塊的信息，該信息包括所述機器人應用模塊的運行狀態信息和日志信息。

可選地，所述機器人模擬器包括虛擬網絡設備，所述調試器通過所述虛擬網絡設備獲取所述機器人應用模塊的信息；或，

所述機器人模擬器包括虛擬串口，所述調試器通過所述虛擬串口獲取所述機器人應用模塊的信息。

可選地，所述調試器還用于獲取所述機器人控制器的信息，該信息包括所述機器人控制器的運行狀態信息和日志信息。