[發明專利]三維點云的標注方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201911129664.7
• 申請日: 2019-11-18
• 公開（公告）號: CN111062255A
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發明（設計）人: 黃淋淋;李景才;王秀峰;侯廣大;劉晨楠;方嘯
• 申請（專利權）人: 蘇州智加科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06F3/0484
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 寧立存

本申請公開了一種三維點云的標注方法、裝置、設備及存儲介質，屬于人工智能技術領域。本實施例提供了一種快捷的三維點云標注方法，通過在三維場景中展示各個三維點云，利用檢測到的輪廓選擇操作，來選擇三維點云并進行標注，使得標注者在三維場景中繪制物體的輪廓，三維場景即可自動選中需要標注的三維點云。如此，免去了標注者對點云中每個點逐一觸發選擇操作的繁瑣流程，從而節省了標注三維點云的人力成本和時間開銷，提高了三維點云的標注效率。并且，由于各個三維點云放在同一個三維場景中進行展示，能夠利用三維場景提供的三維空間，來直觀地體現出三維點云中不同點之間的空間位置關系，從而方便標注者進行標注。

技術領域

本申請涉及人工智能技術領域，特別涉及一種三維點云的標注方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

三維點云是指以一個或多個點的形式記錄的數據。三維點云中的每個點具有三維坐標，能夠通過三維坐標來表示點在三維空間中的位置。在人工智能技術以及自動駕駛技術中，為了讓汽車能夠實時檢測出周圍環境中物體的類別，通常會預先對三維點云數據集中的三維點云進行標注，利用已標注的三維點云，進行模型訓練，以使汽車在實際駕駛過程中，能夠利用已訓練的模型，從實時采集的三維點云進行預測，從而感知所處的環境。由此可見，三維點云的標注的過程是至關重要的。

目前，標注三維點云的方法通常是：電子設備顯示三維點云中的每個點，用戶對顯示的每個點逐個進行標注。具體地，用戶對某個點觸發選擇操作，再輸入該點對應的標簽，當電子設備檢測到對三維點云中的點的選擇操作時，向選擇的點添加輸入的標簽，從而對點完成標注，之后，用戶繼續對下一個點觸發選擇操作并進行標注，直至三維點云中的每個點均已標注完成。

采用上述方法進行標注時，用戶要對每個點逐個觸發選擇操作，導致標注操作較為繁瑣、標注效率低下。

發明內容

本申請實施例提供了一種三維點云的標注方法、裝置、設備及存儲介質，能夠解決相關技術中標注操作繁瑣、標注效率低下的問題。所述技術方案如下：

一方面，提供了一種三維點云的標注方法，所述方法包括：

根據至少一個三維點云，顯示三維場景，所述三維場景包括所述至少一個三維點云；

在所述三維場景中，檢測到輪廓繪制操作；

根據所述輪廓繪制操作，從所述至少一個三維點云中選擇目標三維點云；

對所述目標三維點云進行標注。

可選地，所述根據所述輪廓繪制操作，從所述至少一個三維點云中選擇目標三維點云，包括：

根據所述輪廓繪制操作觸發的至少一個第一位置，獲取二維標注框，所述二維標注框的邊或頂點包括所述至少一個第一位置；

將所述二維標注框投影至三維坐標系，得到三維標注框；

從所述至少一個三維點云中，選擇三維坐標落入所述三維標注框的目標三維點云。

可選地，所述三維場景包括至少一個相機選項，所述根據至少一個三維點云，顯示三維場景之后，所述方法還包括：

檢測到對所述至少一個相機選項中目標相機選項觸發的操作；

根據相機選項與視圖之間的對應關系，確定所述目標相機選項對應的目標視圖；

將所述三維場景當前的展示視圖切換為所述目標視圖。

可選地，所述至少一個相機選項包括主相機選項、第一輔助相機選項和第二輔助相機選項；

當所述目標相機選項為主相機選項時，所述目標視圖為主視圖；或者，

當所述目標相機選項為第一輔助相機選項時，所述目標視圖為側視圖；或者，