[發明專利]三維點云的標注方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201911129664.7
• 申請日: 2019-11-18
• 公開（公告）號: CN111062255A
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發明（設計）人: 黃淋淋;李景才;王秀峰;侯廣大;劉晨楠;方嘯
• 申請（專利權）人: 蘇州智加科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06F3/0484
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 寧立存

1.一種三維點云的標注方法，其特征在于，所述方法包括：

根據至少一個三維點云，顯示三維場景，所述三維場景包括所述至少一個三維點云；

在所述三維場景中，檢測到輪廓繪制操作；

根據所述輪廓繪制操作，從所述至少一個三維點云中選擇目標三維點云；

對所述目標三維點云進行標注。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述輪廓繪制操作，從所述至少一個三維點云中選擇目標三維點云，包括：

根據所述輪廓繪制操作觸發的至少一個第一位置，獲取二維標注框，所述二維標注框的邊或頂點包括所述至少一個第一位置；

將所述二維標注框投影至三維坐標系，得到三維標注框；

從所述至少一個三維點云中，選擇三維坐標落入所述三維標注框的目標三維點云。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述三維場景包括至少一個相機選項，所述根據至少一個三維點云，顯示三維場景之后，所述方法還包括：

檢測到對所述至少一個相機選項中目標相機選項觸發的操作；

根據相機選項與視圖之間的對應關系，確定所述目標相機選項對應的目標視圖；

將所述三維場景當前的展示視圖切換為所述目標視圖。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少一個相機選項包括主相機選項、第一輔助相機選項和第二輔助相機選項；

當所述目標相機選項為主相機選項時，所述目標視圖為主視圖；或者，

當所述目標相機選項為第一輔助相機選項時，所述目標視圖為側視圖；或者，

當所述目標相機選項為第二輔助相機選項時，所述目標視圖為俯視圖。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述三維場景包括縮放選項，所述根據至少一個三維點云，顯示三維場景之后，所述方法還包括：

檢測對所述縮放選項觸發的操作；

根據對所述縮放選項觸發的操作，獲取縮放比例；

按照所述縮放比例，對所述三維場景進行縮放。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據至少一個三維點云，顯示三維場景之后，所述方法還包括：

檢測到對所述三維場景中第二位置觸發的操作；

對所述三維場景的當前視角移動至所述第二位置對應的視角。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的方法，其特征在于，所述顯示三維場景，包括：

在瀏覽器的網頁中，顯示所述三維場景；

所述對所述目標三維點云進行標注，包括：

通過所述瀏覽器的線程，對所述目標三維點云進行標注。

8.一種三維點云的標注裝置，其特征在于，所述裝置包括：

顯示模塊，用于根據至少一個三維點云，顯示三維場景，所述三維場景包括所述至少一個三維點云；

檢測模塊，用于在所述三維場景中，檢測到輪廓繪制操作；

選擇模塊，用于根據所述輪廓繪制操作，從所述至少一個三維點云中選擇目標三維點云；

標注模塊，用于對所述目標三維點云進行標注。

9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括一個或多個處理器和一個或多個存儲器，所述一個或多個存儲器中存儲有至少一條程序代碼，所述至少一條程序代碼由所述一個或多個處理器加載并執行以實現如權利要求1至權利要求7任一項所述的三維點云的標注方法所執行的操作。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述存儲介質中存儲有至少一條程序代碼，所述至少一條程序代碼由處理器加載并執行以實現如權利要求1至權利要求7任一項所述的三維點云的標注方法所執行的操作。