[發明專利]一種聯合最小二乘和三邊定位的超寬帶室內定位方法有效
| 申請號： | 201911128414.1 | 申請日： | 2019-11-18 |
| 公開（公告）號： | CN110856104B | 公開（公告）日： | 2021-02-19 |
| 發明（設計）人： | 馬琳;董赫;譚學治;王孝 | 申請（專利權）人： | 哈爾濱工業大學 |
| 主分類號： | H04W4/02 | 分類號： | H04W4/02;H04W4/33;H04W4/021;H04W64/00 |
| 代理公司： | 哈爾濱市陽光惠遠知識產權代理有限公司 23211 | 代理人： | 劉景祥 |
| 地址： | 150001 黑龍*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 聯合 最小 三邊 定位 寬帶 室內 方法 | ||
一種聯合最小二乘和三邊定位的超寬帶室內定位方法，屬于信號處理領域。包括以下步驟：獲取4個錨節點與標簽間的距離信息；處理測距數據得到關于錨節點平面對稱的2個坐標解；根據2個對稱解得到標簽精確的位置坐標；輸出計算得到的標簽位置坐標。本發明提出了一種聯合最小二乘和三邊定位的超寬帶室內定位方法，該定位方法通過利用所獲取到的距離信息，利用改進的最小二乘和三邊定位的聯合算法對測距結果進行兩步解算處理，從而得到更加精確的定位結果，并且耗時較短。
技術領域
本發明涉及一種聯合最小二乘和三邊定位的超寬帶室內定位方法，屬于信號處理領域。
背景技術
隨著室內定位技術的發展，超寬帶定位技術已經被廣泛地應用到各種室內場所中。超寬帶技術具有穿透能力強、抗多徑衰減能力強、抗干擾能力好以及安全性好等特點。在使用超寬帶技術進行室內定位時，最重要的指標則是對待測目標的定位精度，如果不能夠實時獲得待測目標的精確位置，室內定位技術也就失去了意義。
傳統的超寬帶定位算法有最小二乘法、Chan算法以及Taylor級數算法等，但是它們在對目標位置進行解算時具有計算量大、定位誤差較大等缺點。
發明內容
本發明提出了一種聯合最小二乘和三邊定位的超寬帶室內定位方法，為了解決超寬帶定位系統對待測目標的定位問題。
一種聯合最小二乘和三邊定位的超寬帶室內定位方法，所述定位方法包括以下步驟：
步驟一：在對標簽進行定位時，4個錨節點的位置固定且已知，設4個錨節點的坐標分別為A1(x1,y1,z1),A2(x2,y2,z2),A3(x3,y3,z3),A4(x4,y4,z4)，標簽的坐標設為(x,y,z)，得到z1＝z2＝z3＝z4，
利用錨節點A1、A2、A3對標簽進行定位，設標簽到錨節點A1、A2、A3的距離分別為d1、d2、d3，則標簽到錨節點A1、A2、A3的距離di可以建立的方程如式(1)所示：
di2＝(x-xi)2+(y-yi)2+(z-zi)2
＝(x2+y2+z2)-2xxi-2yyi-2zzi+(xi2+yi2+zi2)
＝R-2xxi-2yyi-2zzi+Ki(i＝1,2,3) (1)
其中：R＝(x2+y2+z2)，
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