[發明專利]機器人的室內地圖構建方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 201911128311.5
• 申請日: 2019-11-18
• 公開（公告）號: CN111127652A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 姚林;舒遠;曹國;張永尉;曾祥闊
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G06T17/10
• 分類號: G06T17/10;G01C21/20
• 代理公司: 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351
• 代理人: 周獻

本申請公開了一種機器人的室內地圖構建方法、裝置及電子設備，涉及定位技術領域。該方法包括：S110，獲取建筑信息模型在指定高度的截面數據，所述截面數據包括邊線數據；S120，對所述邊線數據的進行預處理，得到指定格式的邊線數據；S130，基于所述指定格式的邊線數據生成位圖，并將所述的位圖確定為機器人的室內地圖。本申請通過上述步驟可以快速有效地提取出供室內移動機器人使用的位圖，且提取出的位圖具有較高的精度，并將該位圖作為機器人的室內地圖，減少了室內移動機器人SLAM時間。

技術領域

本申請涉及定位技術領域，更具體地，涉及一種機器人的室內地圖構建方法、裝置、電子設備。

背景技術

隨著機器人的廣泛應用，自助移動機器人智能導航技術成為了當前研究的熱點，而在自助移動機器人智能導航中，機器人描述環境、認識環境尤其重要。

目前機器人描述環境、認識環境的過程主要依靠地圖。但是現在的地圖的構建方法通常是利用激光掃描整個周圍環境點云數據，清理干擾數據后，構建柵格圖像的地圖，其中，柵格圖像又稱為位圖圖像或點陣圖像，例如，像灰度圖就為位圖中的一種，這種構建地圖的方法較為復雜、費時較長，不利于機器人在未知環境下的進行同步定位與地圖構建(simultaneous localization and mapping，SLAM)。

發明內容

本申請提出了一種機器人的室內地圖構建方法、裝置及電子設備，以改善上述缺陷。

第一方面，本申請實施例提供了一種機器人的室內地圖構建方法，該方法包括S110，獲取建筑信息模型在指定高度的截面數據，截面數據包括邊線數據；S120，對邊線數據的進行預處理，得到指定格式的邊線數據；S130，基于指定格式的邊線數據生成位圖，并將的位圖確定為機器人的室內地圖。

第二方面，本申請實施例還提供了機器人的室內地圖構建裝置，包括截面數據獲取模塊、預處理模塊以及室內地圖構建模塊。其中，截面數據獲取模塊用于獲取建筑信息模型在指定高度的截面數據，所述截面數據包括邊線數據；預處理模塊用于對所述邊線數據的進行預處理，得到指定格式的邊線數據；室內地圖構建模塊用于基于所述指定格式的邊線數據生成位圖，并將所述的位圖確定為機器人的室內地圖。

第三方面，本申請實施例還提供了一種電子設備，包括：一個或多個處理器；存儲器；一個或多個程序，其中一個或多個程序被存儲在存儲器中并被配置為由一個或多個處理器執行，一個或多個程序配置用于執行上述方法。

第四方面，本申請實施例還提供了一種計算機可讀介質，可讀存儲介質存儲有處理器可執行的程序代碼，程序代碼中的多條指令被處理器執行時使處理器執行上述方法。

本申請提供的機器人的室內地圖構建方法、裝置及電子設備，通過獲取建筑信息模型在指定高度的截面數據，其中，截面數據包括邊線數據，從而可以有效提取出便于機器人使用的邊線數據。然后對邊線數據的進行預處理，得到指定格式的邊線數據，從而可以方便機器人進行匹配定位。再基于指定格式的邊線數據生成位圖，并將的位圖確定為機器人的室內地圖。從而可以簡捷、有效地提取出供機器人使用的位圖作為室內地圖，進而簡化了室內地圖的構建。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例，對于本領域技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1示出了根據本申請一個實施例提供的機器人的室內地圖構建方法的方法流程圖；

圖2示出了根據本申請實施例提供的截面輪廓圖；

圖3示出了根據本申請另一個實施例提供的機器人的室內地圖構建方法的方法流程圖；

圖4示出了根據本申請實施例提供的第一平面多邊形的結構示意圖；