[發明專利]機器人的室內地圖構建方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 201911128311.5
• 申請日: 2019-11-18
• 公開（公告）號: CN111127652A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 姚林;舒遠;曹國;張永尉;曾祥闊
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G06T17/10
• 分類號: G06T17/10;G01C21/20
• 代理公司: 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351
• 代理人: 周獻

1.一種機器人的室內地圖構建方法，其特征在于，包括：

S110，獲取建筑信息模型在指定高度的截面數據，所述截面數據包括邊線數據；

S120，對所述邊線數據的進行預處理，得到指定格式的邊線數據；

S130，基于所述指定格式的邊線數據生成位圖，并將所述的位圖確定為機器人的室內地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述S120包括：

S220，獲取所述邊線數據構成的平面多邊形；

S230，對所述平面多邊形進行第一預設算法處理，得到第一平面多邊形；

S240，對所述第一平面多邊形進行第二預設算法處理，以得到內部連通的第二平面多邊形；

S250，基于所述第二平面多邊形對應的邊線數據，得到所述指定格式的邊線數據。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一預設算法包括內外偏移算法，所述第二預設算法包括幾何布爾算法。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述S130包括：

S361，基于所述指定格式的邊線數據構建指定格式地圖；

S362，獲取所述指定格式地圖的寬度、高度以及原點坐標；

S363，獲取目標格式的目標位圖的設定分辨率，并基于所述設定分辨率和所述指定格式地圖的寬度計算所述目標位圖的寬度，以及基于所述設定分辨率和所述指定格式地圖的高度計算所述目標位圖的高度；

S364，基于所述設定分辨率、所述目標位圖的高度以及所述指定格式地圖的原點坐標對所述第二平面多邊形進行轉化，得到轉化后的平面多邊形；

S365，基于所述目標位圖的寬度以及所述目標位圖的高度構建所述目標位圖的目標矩陣；

S366，將所述轉化后的平面多邊形填充至所述目標矩陣中，生成所述位圖。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述S363包括：

通過計算所述目標位圖的寬度，以及通過計算所述目標位圖的高度，其中，W為所述目標位圖的寬度，H為所述目標位圖的高度，a為所述設定分辨率，Dx為所述指定格式地圖的寬度，Dy為所述指定格式地圖的高度。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述S364包括：

通過對所述第二平面多邊形進行轉化，其中，(x_pgm，y_pgm)為所述轉化后的平面多邊形中的圖形點的坐標，(x_origin，y_origin)為所述指定格式地圖的原點坐標。

7.根據權利要求1-6任一項所述的方法，所述邊線數據包括所述建筑信息模型中的各建筑體的邊線數據，所述建筑體包括墻體、梁、柱、窗、門中的一種或多種組合。

8.一種機器人的室內地圖構建裝置，其特征在于，包括：

截面數據獲取模塊(410)，用于獲取建筑信息模型在指定高度的截面數據，所述截面數據包括邊線數據；

預處理模塊(420)，用于對所述邊線數據的進行預處理，得到指定格式的邊線數據；

室內地圖構建模塊(430)，用于基于所述指定格式的邊線數據生成位圖，并將所述的位圖確定為機器人的室內地圖。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器(510)；

存儲器(520)；

一個或多個程序，其中所述一個或多個程序被存儲在所述存儲器(520)中并被配置為由所述一個或多個處理器(510)執行，所述一個或多個程序配置用于執行如權利要求1-7任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀介質，其特征在于，所述可讀存儲介質(600)存儲有處理器可執行的程序代碼，所述程序代碼中的多條指令被所述處理器執行時使所述處理器執行權利要求1-7任一項所述方法。