[發明專利]把持裝置及系統

在審

• 申請號: 201911126050.3
• 申請日: 2019-11-18
• 公開（公告）號: CN111195825A
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發明（設計）人: 小山田知弘
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B23Q3/155
• 分類號: B23Q3/155;B23Q17/22
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 金成哲;鄭毅

本發明提供把持裝置及系統。把持裝置(30)設于機床(10)的回轉式工具刀庫(28)，并對工具(14)或保持工具(14)的工具架(24)進行把持。把持裝置(30)具備：一對臂部(34)，其夾持工具(14)或工具架(24)而進行把持的；主體部(30a)，其支撐一對臂部(34)，使得一對臂部(34)為了夾持工具(14)或工具架(24)而在夾持方向上擺動；以及角度檢測部(36)，其檢測表示臂部(34)的擺動角度的物理量。

技術領域

本發明涉及設于機床的回轉式工具刀庫的把持裝置及具備把持裝置的系統。

背景技術

在具備如日本特開2014－193495號公報記載那樣的回轉式工具刀庫的機床中，作業者需要將工具安裝于回轉式工具刀庫內的把持裝置。安裝時確認工具是否安裝于正確位置的作業只有熟練的作業者通過視覺或觸覺確認的方法。

發明內容

工具未安裝于正確位置的情況是裝配于刀庫的工具掉落的原因，存在對昂貴的工具或工件產生損傷的問題。

因此，本發明的目的在于提供能夠檢測工具是否安裝于正確位置的把持裝置及系統。

本發明的第一方案是一種把持裝置，其設于機床的回轉式工具刀庫，并對工具或保持上述工具的工具架進行把持，上述把持裝置具備：一對臂部，其夾持上述工具或上述工具架而進行把持；主體部，其支撐上述一對臂部，使得上述一對臂部為了夾持上述工具或上述工具架而在夾持方向上擺動；以及角度檢測部，其檢測表示上述臂部的擺動角度的物理量。

本發明的第二方案是一種系統，其具備：上述把持裝置；以及基于上述物理量判斷上述工具或上述工具架是否安裝于正確位置的判斷裝置。

根據本發明，能夠檢測工具是否安裝于正確位置。

上述的目的、特征以及優點通過參照附圖說明的以下實施方式的說明將容易理解。

附圖說明

圖1是實施方式的系統的外觀結構圖。

圖2是表示工具架的詳細的結構的立體圖。

圖3是表示未把持工具架的狀態的把持裝置的圖。

圖4是表示安裝工具架的途中的狀態的把持裝置的圖。

圖5是表示將工具架安裝于正確位置的狀態的把持裝置的圖。

圖6是表示工具或工具架安裝于把持裝置時的物理量的變化的圖表。

圖7是表示變形例1的把持裝置的結構的圖。

圖8是說明角度檢測部為氣動測微傳感器的情況下的狀況的圖。

圖9是表示變形例2的把持裝置的結構的圖。

圖10是表示變形例3的把持裝置的結構的圖。

圖11是表示變形例4的工具或工具架安裝于把持裝置時的物理量的時間變化的圖表。

圖12是表示變形例5的系統的結構的圖。

圖13是表示變形例6的系統的結構的圖。

圖14是表示變形例7的系統的結構的圖。

具體實施方式

以下，對于本發明的把持裝置及系統，揭示優選的實施方式，一邊參照附圖一邊詳細進行說明。

[實施方式]