[發明專利]把持裝置及系統

在審

• 申請號: 201911126050.3
• 申請日: 2019-11-18
• 公開（公告）號: CN111195825A
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發明（設計）人: 小山田知弘
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B23Q3/155
• 分類號: B23Q3/155;B23Q17/22
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 金成哲;鄭毅

1.一種把持裝置，其設于機床的回轉式工具刀庫，并對工具或保持上述工具的工具架進行把持，

上述把持裝置的特征在于，具備：

一對臂部，其夾持上述工具或上述工具架而進行把持；

主體部，其支撐上述一對臂部，使得上述一對臂部為了夾持上述工具或上述工具架而在夾持方向上擺動；以及

角度檢測部，其檢測表示上述臂部的擺動角度的物理量。

2.根據權利要求1所述的把持裝置，其特征在于，

上述角度檢測部設置于上述臂部，且由測量上述臂部的應變量的應變計量傳感器構成。

3.根據權利要求1所述的把持裝置，其特征在于，

上述角度檢測部由檢測上述臂部與上述主體部之間的距離的傳感器構成。

4.根據權利要求3所述的把持裝置，其特征在于，

上述角度檢測部由氣動測微傳感器或電容傳感器構成。

5.根據權利要求3所述的把持裝置，其特征在于，

上述角度檢測部具備：磁鐵，其設置于上述臂部及上述主體部的任意一方；以及霍爾元件，其設置于上述臂部及上述主體部的任意另一方且檢測磁場強度。

6.根據權利要求1～5中任一項所述的把持裝置，其特征在于，

在上述臂部與上述主體部之間設置有彈性體，該彈性體在夾持上述工具或上述工具架的方向上具有彈性。

7.一種系統，其特征在于，具備：

權利要求1～6中任一項所述的把持裝置；以及

判斷裝置，其基于上述物理量判斷上述工具或上述工具架是否安裝于正確位置。

8.根據權利要求7所述的系統，其特征在于，

上述判斷裝置基于上述物理量的時間變化，判斷上述工具或上述工具架是否安裝于正確位置。

9.根據權利要求7或8所述的系統，其特征在于，

上述系統是具有上述把持裝置的上述機床。

10.根據權利要求9所述的系統，其特征在于，

上述機床的數值控制裝置具備上述判斷裝置。

11.根據權利要求9所述的系統，其特征在于，

上述判斷裝置是與上述機床的數值控制裝置不同的控制裝置。

12.根據權利要求7或8所述的系統，其特征在于，

具有多個上述機床，

多個上述機床中的任意一個數值控制裝置具備上述判斷裝置。

13.根據權利要求7或8所述的系統，其特征在于，

具有多個上述機床，

上述判斷裝置是與多個上述機床的數值控制裝置不同的控制裝置。