[發明專利]涂覆機構及涂覆機器人

在審

• 申請號: 201911124538.2
• 申請日: 2019-11-15
• 公開（公告）號: CN110735524A
• 公開（公告）日: 2020-01-31
• 發明（設計）人: 鄭豐;李昂;陳浩;謝志鋒;陳伯扦;潘克玉;游專;黃宇杰
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E04F21/24
• 分類號: E04F21/24;E01C19/16;E01C19/17
• 代理公司: 11463 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙)
• 代理人: 謝玲

1.一種涂覆機構，其特征在于，包括：

基體；

滾輪組件，所述滾輪組件用于支撐在工作面上，所述滾輪組件浮動安裝于所述基體；

刮涂件，所述刮涂件用于刮平工作面上的漆層，所述刮涂件連接于所述滾輪組件，以能夠跟隨所述滾輪組件相對于所述基體上下浮動。

2.根據權利要求1所述的涂覆機構，其特征在于，所述基體上固定有直線軸承，所述滾輪組件包括導向軸和滾輪，所述導向軸可滑動地穿設于所述直線軸承，所述滾輪安裝于所述導向軸的下端；所述涂覆機構還包括彈性件，所述彈性件套設于所述導向軸且彈性支撐在所述滾輪組件和所述基體之間。

3.根據權利要求2所述的涂覆機構，其特征在于，所述滾輪組件還包括滾輪安裝板，所述滾輪安裝板安裝于所述導向軸的下端，所述滾輪安裝于所述滾輪安裝板，所述彈性件的上端抵持于所述直線軸承，所述彈性件的下端抵持于所述滾輪安裝板。

4.根據權利要求1所述的涂覆機構，其特征在于，所述刮涂件采用彈性金屬材料制成。

5.根據權利要求1所述的涂覆機構，其特征在于，所述涂覆機構包括兩個所述滾輪組件，兩個所述滾輪組件沿左右方向間隔設置。

6.根據權利要求1所述的涂覆機構，其特征在于，所述涂覆機構還包括噴頭，所述噴頭用于向工作面噴漆，所述噴頭連接于所述滾輪組件，以能夠跟隨所述滾輪組件相對于所述基體上下浮動。

7.根據權利要求6所述的涂覆機構，其特征在于，所述滾輪組件位于所述噴頭的前方，所述刮涂件位于所述噴頭的后方。

8.一種涂覆機器人，其特征在于，包括機械臂和權利要求1－7任一項所述的涂覆機構，所述基體連接于所述機械臂的輸出端。

9.根據權利要求8所述的涂覆機器人，其特征在于，所述涂覆機構還包括第一距離檢測裝置和第二距離檢測裝置，所述第一距離檢測裝置和所述第二距離檢測裝置安裝于所述滾輪組件，所述第一距離檢測裝置位于所述第二距離檢測裝置的前方，所述第一距離檢測裝置用于檢測所述第一距離檢測裝置與側方目標物之間的距離，所述第二距離檢測裝置用于檢測所述第二距離檢測裝置與側方目標物之間的距離；

所述涂覆機器人還包括控制系統，所述控制系統用于根據所述第一距離檢測裝置的檢測結果和所述第二距離檢測裝置的檢測結果控制所述機械臂動作，以將所述涂覆機構調整至與側方目標物平行的姿態。

10.根據權利要求9所述的涂覆機器人，其特征在于，所述第一距離檢測裝置包括前左距離傳感器和前右距離傳感器，所述第二距離檢測裝置包括后左距離傳感器和后右距離傳感器，所述前左距離傳感器和所述后左距離傳感器用于檢測左側方目標物的距離，所述前右距離傳感器和所述后右距離傳感器用于檢測右側方目標物的距離；

所述控制系統用于根據所述前左距離傳感器的檢測結果和所述后左距離傳感器的檢測結果控制所述機械臂動作，以將所述涂覆機構調整至與左側方目標物平行的姿態；

所述控制系統用于根據所述前右距離傳感器的檢測結果和所述后右距離傳感器的檢測結果控制所述機械臂動作，以將所述涂覆機構調整至與右側方目標物平行的姿態。

11.根據權利要求8所述的涂覆機器人，其特征在于，所述涂覆機構還包括噴頭和第三距離檢測裝置，所述噴頭和所述第三距離檢測裝置安裝于所述滾輪組件，所述噴頭用于向工作面噴漆，所述第三距離檢測裝置用于檢測所述第三距離檢測裝置與工作面的距離；

所述涂覆機器人還包括控制系統，所述控制系統用于根據所述第三距離檢測裝置的檢測結果控制所述機械臂動作，以將所述噴頭與工作面的距離調整至第一預設值。

12.根據權利要求8所述的涂覆機器人，其特征在于，所述涂覆機構還包括第三距離檢測裝置，所述第三距離檢測裝置安裝于所述滾輪組件，所述第三距離檢測裝置用于檢測所述第三距離檢測裝置與工作面的距離；

所述涂覆機器人還包括控制系統，所述控制系統用于根據所述第三距離檢測裝置的檢測結果控制所述機械臂動作，以將所述刮涂件與工作面的距離調整至第二預設值。