[發明專利]數據通信的方法、控制單元和車輛以及計算機程序

有效

• 申請號: 201911119092.4
• 申請日: 2019-11-15
• 公開（公告）號: CN111200842B
• 公開（公告）日: 2023-09-12
• 發明（設計）人: G.約爾諾;D.賴曼
• 申請（專利權）人: 大眾汽車有限公司
• 主分類號: H04W28/02
• 分類號: H04W28/02;H04L47/12;H04W4/40;H04W4/46;G08G1/052;G08G1/01;G08G1/04;G08G1/056
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 孫云漢;劉春元

數據通信的方法、控制單元和車輛以及計算機程序。該提議涉及一種用于在無線通信系統的至少兩個移動參與者之間進行數據通信的方法。該方法包括以下步驟：對觀察參與者的周圍環境進行觀察，并且周期性地傳輸與觀察參與者的周圍環境觀察有關的數據。該方法還包括以下步驟：確定在至少觀察參與者與周圍環境中的一個或多個參與者之間的相對運動量，并且根據確定在至少觀察參與者與周圍環境中的一個或多個參與者之間的相對運動量的步驟的結果，增加或減小發送與觀察參與者的周圍環境觀察有關的所選數據的重復傳輸的周期。該提議允許增強分散式擁塞控制算法，用于在協同或自主駕駛場景中共享傳感器數據的目的。

技術領域

本公開涉及車輛到一切通信V2X的改進。更特別地，本發明涉及對于在自主駕駛或協同駕駛領域交換消息的改進。本公開還涉及對應的控制單元和配備有這樣的控制單元的車輛，以及對應的計算機程序。

背景技術

車輛到一切(V2X)通信是智能交通系統的必要特征。利用無線通信系統，車輛能夠共享與其狀態和意圖有關的信息。在這些系統中，諸如IEEE?802.11p之上的ITS-G5之類的技術的更高滲透率帶來了附加的安全性，即便不舒適。

自主駕駛(有時被稱為自動駕駛、自動化駕駛或無人駕駛)是在很大程度上自主的車輛、移動機器人和無人駕駛運輸系統的移動。存在不同程度的自主駕駛。在這種情況下，即使駕駛員仍存在于車輛中，該駕駛員可能僅接管自動駕駛操作的監控，也以某些級別談及自主駕駛。在歐洲，各個交通部門(在德國，是聯邦德國公路局(Bundesanstalt?fürStraβenwesen)參與)一起工作并且定義了如下自主階段。

·0級：“僅限駕駛員”，駕駛員自己駕駛、轉向、給油、剎車等等。

·1級：某些輔助系統幫助車輛操作(包括巡航控制系統——自動巡航控制ACC)。

·2級：部分自動化。其中，輔助系統接管自動泊車、跟蹤功能、一般縱向引導、加速、減速等等(包括防撞)。

·3級：高度自動化。駕駛員不必持續監控系統。車輛獨立地實行諸如觸發轉彎信號、車道變換和跟蹤之類的功能。駕駛員可以轉向其它事項，但如果有請求，系統會被要求在預警期內接管駕駛(lead)。這種形式的自主在高速公路上是技術上可行的。立法者正在努力允許3級車輛。法律框架已被創建。

·4級：完全自動化。系統永久地采用車輛的引導。如果系統不再能夠處理任務，則可以要求駕駛員駕駛。

·5級：不需要駕駛員。除了設定目標和啟動系統之外，不需要人為干預。

未來的協同駕駛應用被設想成顯著改善自動駕駛的效率和舒適性。車輛之間的協同的增加對通信系統和在協同車輛當中交換消息的方式提出了具體要求。

通常，任何車輛應用程序都會固有地采用易于出錯的通信通道，并且將錯誤最小化的任務專門用于ISO/OSI通信模型的較低層。

車輛到一切(V2X)通信是智能交通系統的必要特征。利用無線通信系統，車輛能夠共享與其狀態和意圖有關的信息。在這些系統中，諸如IEEE?802.11p之上的ITS-G5之類的技術的更高滲透率帶來了附加的安全性，即便不舒適。

對于協同或自主駕駛，在車輛彼此當中交換車輛的某些消息是非常重要的。消息中所包括的這樣的信息可以是方位信息、環境信息、軌跡信息、警告信息、控制信息以及更多信息。

然而，這種較高的滲透率也帶來了擁塞問題，這與常見的通信技術的共享介質有關。在其中涉及大量車輛而且可能發生緊急情況的情況下，考慮此問題尤為重要。一個典型的示例是交通擁堵在道路的一個方向上占據了所有可用空間，而緊急情況則在相反的方向上發生，從而導致了所謂的廣播風暴(broadcast?storm)。