[發明專利]旋轉控制方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201911118905.8
• 申請日: 2019-11-15
• 公開（公告）號: CN111077852B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 張文君;范小軍;沈毅
• 申請（專利權）人: 北京曠視機器人技術有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 喬改利

本申請涉及一種旋轉控制方法、裝置、計算機設備和存儲介質。所述方法包括：在控制所述運輸車轉向時，根據所述運輸車預計旋轉角度確定所述頂盤電機的第一旋轉角速度和所述底盤電機的第二旋轉角速度；根據預先設置的旋轉修正系數對所述第一旋轉角速度和所述第二旋轉角速度中的一個進行修正；根據修正得到的目標旋轉角速度控制對應的電機向預設方向旋轉，以及根據未修正的旋轉角速度控制對應的電機向所述預設方向的反方向旋轉。通過本方面實施例，減少了由于頂盤電機和底盤電機的旋轉性能不同所導致的貨架晃動，進而可以避免貨物發生傾倒。

技術領域

本申請涉及AGV技術領域，特別是涉及一種旋轉控制方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

隨著科技的發展，AGV(Automated Guided Vehicle，自動導引運輸車)大量應用在電商、智能工廠等領域，AGV的運動性能直接影響著倉庫的工作效率和安全。

相關技術中，AGV具有頂盤和頂盤電機以及底盤和底盤電機，頂盤電機帶動頂盤旋轉，底盤電機帶動底盤旋轉。在運輸貨物過程中，頂盤頂舉著貨架運動。如果需要轉向，則AGV的頂盤電機和底盤電機同時進行旋轉，保持貨架相對地面不動。但是，這種轉向方式可能會導致貨架劇烈晃動，甚至導致貨架上的貨物發生傾倒。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠避免貨架晃動的旋轉控制方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

第一方面，本發明實施例提供了一種旋轉控制方法，應用于運輸車，運輸車包括頂盤電機和底盤電機；該方法包括：

在控制運輸車轉向時，根據運輸車預計旋轉角度確定頂盤電機的第一旋轉角速度和底盤電機的第二旋轉角速度；

根據預先設置的旋轉修正系數對第一旋轉角速度和第二旋轉角速度中的一個進行修正；

根據修正得到的目標旋轉角速度控制對應的電機向預設方向旋轉，以及根據未修正的旋轉角速度控制對應的電機向預設方向的反方向旋轉。

在其中一個實施例中，預先設置的旋轉修正系數是根據以下方法得到的：

控制頂盤電機和底盤電機按照預設條件旋轉；

在旋轉結束后，獲取頂盤電機的實際旋轉角度和底盤電機的實際旋轉角度；

根據頂盤電機的實際旋轉角度和底盤電機的實際旋轉角度確定旋轉修正系數。

在其中一個實施例中，上述控制頂盤電機和底盤電機按照預設條件旋轉，包括：

確定頂盤電機的待旋轉角度和底盤電機的待旋轉角度；

控制頂盤電機和底盤電機同時旋轉，并在檢測到頂盤電機達到頂盤電機的待旋轉角度，或底盤電機達到底盤電機的待旋轉角度時，控制頂盤電機和底盤電機同時停止旋轉。

在其中一個實施例中，上述確定頂盤電機的待旋轉角度和底盤電機的待旋轉角度，包括：

獲取預先設置在貨架上的第一位置標記和地面上的第二位置標記；

根據第一位置標記確定頂盤電機與貨架之間的第一偏差角度，根據第二位置標記確定底盤電機與地面之間的第二偏差角度；

根據第一偏差角度和預計旋轉角度確定頂盤電機的待旋轉角度，根據第二偏差角度和預計旋轉角度確定底盤電機的待旋轉角度。

在其中一個實施例中，第一位置標記為第一圖形編碼，第二位置標記為第二圖形編碼；上述獲取預先設置在貨架上的第一位置標記和地面上的第二位置標記，包括：

采用圖像采集設備分別掃描第一圖形編碼和第二圖形編碼，得到第一位置標記和第二位置標記。