[發明專利]旋轉控制方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201911118905.8
• 申請日: 2019-11-15
• 公開（公告）號: CN111077852B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 張文君;范小軍;沈毅
• 申請（專利權）人: 北京曠視機器人技術有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 喬改利

1.一種旋轉控制方法，其特征在于，應用于運輸車，所述運輸車包括頂盤電機和底盤電機；所述方法包括：

在控制所述運輸車轉向時，根據所述運輸車預計旋轉角度確定所述頂盤電機的第一旋轉角速度和所述底盤電機的第二旋轉角速度；

根據預先設置的旋轉修正系數對所述第一旋轉角速度和所述第二旋轉角速度中的一個進行修正；

根據修正得到的目標旋轉角速度控制對應的電機向預設方向旋轉，以及根據未修正的旋轉角速度控制對應的電機向所述預設方向的反方向旋轉；

所述預先設置的旋轉修正系數是根據以下方法得到的：

確定所述頂盤電機的待旋轉角度和所述底盤電機的待旋轉角度；

控制所述頂盤電機和所述底盤電機同時旋轉，并在檢測到所述頂盤電機達到所述頂盤電機的待旋轉角度，或所述底盤電機達到所述底盤電機的待旋轉角度時，控制所述頂盤電機和所述底盤電機同時停止旋轉；

在旋轉結束后，獲取所述頂盤電機的實際旋轉角度和所述底盤電機的實際旋轉角度；

根據所述頂盤電機的實際旋轉角度和所述底盤電機的實際旋轉角度的比值確定所述旋轉修正系數。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述頂盤電機的待旋轉角度和所述底盤電機的待旋轉角度，包括：

獲取預先設置在貨架上的第一位置標記和地面上的第二位置標記；

根據所述第一位置標記確定所述頂盤電機與所述貨架之間的第一偏差角度，根據所述第二位置標記確定所述底盤電機與所述地面之間的第二偏差角度；

根據所述第一偏差角度和所述預計旋轉角度確定所述頂盤電機的待旋轉角度，根據所述第二偏差角度和所述預計旋轉角度確定所述底盤電機的待旋轉角度。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一位置標記為第一圖形編碼，所述第二位置標記為第二圖形編碼；所述獲取預先設置在貨架上的第一位置標記和地面上的第二位置標記，包括：

采用圖像采集設備分別掃描所述第一圖形編碼和第二圖形編碼，得到所述第一位置標記和所述第二位置標記。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

基于前一次得到的旋轉修正系數，控制所述頂盤電機和所述底盤電機再次旋轉，并在旋轉結束后得到后一次的旋轉修正系數；

基于所述后一次的旋轉修正系數控制所述頂盤電機和所述底盤電機再次旋轉；

若相鄰多次的旋轉修正系數的差值均小于預設閾值，則將最后一次的旋轉修正系數作為最終的旋轉修正系數。

5.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

基于前一次得到的旋轉修正系數，控制所述頂盤電機和所述底盤電機再次旋轉，并在旋轉結束后得到后一次的旋轉修正系數；

當相鄰兩次的旋轉修正系數的差值小于預設閾值時，將所述后一次的旋轉修正系數作為候選旋轉修正系數；

在得到多個所述候選旋轉修正系數后，將多個所述候選旋轉修正系數的平均值作為最終的旋轉修正系數。