[發(fā)明專利]工件把持機械手、機械手系統(tǒng)和機器人系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911118857.2
• 申請日: 2019-11-15
• 公開（公告）號: CN111195920A
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發(fā)明（設計）人: 土肥由明
• 申請（專利權）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J13/00
• 代理公司: 北京林達劉知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇;張會華

本發(fā)明提供工件把持機械手、機械手系統(tǒng)和機器人系統(tǒng)。該工件把持機械手包括：彼此協(xié)作來把持對象物的第1可動構件和第2可動構件；第1驅(qū)動部，其使第1可動構件直線運動；支承部，其將第2可動構件支承為能夠轉(zhuǎn)動；連桿構件，其與第1可動構件和第2可動構件連結，向第2可動構件傳遞第1可動構件的直線運動，而使第2可動構件轉(zhuǎn)動；以及第2驅(qū)動部，其使支承部移動，而使第2可動構件的轉(zhuǎn)動中心的位置變化。

技術領域

本發(fā)明涉及一種工件把持機械手、機械手系統(tǒng)以及包括搭載有工件把持機械手的機器人的機器人系統(tǒng)。

背景技術

用于進行工件處理的工業(yè)用機器人的機械手有時需要處理尺寸不同的工件。在日本特開2009－107079號公報中記載了一種機械手，該機械手構成為：設有能夠開閉的一對L字狀連桿，借助手指安裝基座將用于把持工件的手指以能夠更換的方式安裝在該L字狀連桿的頂端側(cè)，從而能夠把持尺寸不同的工件。

發(fā)明內(nèi)容

在日本特開2009－107079號公報所記載的那樣的連桿式機械手的情況下，工件外形的不同可能成為使作用于工件的把持力變化的主要原因。這樣的把持力的變化可能會對工件的處理產(chǎn)生不良影響。期望一種能夠調(diào)整把持力從而即使在工件外形發(fā)生了變化的情況下也能夠以恒定的把持力把持工件的工件把持機械手、機械手系統(tǒng)以及包括搭載有這樣的工件把持機械手的機器人的機器人系統(tǒng)。

本公開的一技術方案是一種工件把持機械手，該工件把持機械手包括：彼此協(xié)作來把持對象物的第1可動構件和第2可動構件；第1驅(qū)動部，其使所述第1可動構件直線運動；支承部，其將所述第2可動構件支承為能夠轉(zhuǎn)動；連桿構件，其與所述第1可動構件和所述第2可動構件連結，向所述第2可動構件傳遞所述第1可動構件的直線運動，而使所述第2可動構件轉(zhuǎn)動；以及第2驅(qū)動部，其使所述支承部移動，而使所述第2可動構件的轉(zhuǎn)動中心的位置變化。

并且，本公開的另一技術方案是一種機械手系統(tǒng)，該機械手系統(tǒng)具備：上述工件把持機械手；以及控制裝置，其控制所述第2驅(qū)動部來調(diào)整因所述第1可動構件的直線運動和所述第2可動構件的轉(zhuǎn)動而產(chǎn)生的把持力。

并且，本公開的又一技術方案是一種機器人系統(tǒng)，該機器人系統(tǒng)具備：上述工件把持機械手；機器人，其安裝有所述工件把持機械手；以及控制裝置，其控制所述工件把持機械手和所述機器人，所述控制裝置包括：輸入部，其接收把持力的設定輸入；計算部，其基于由所述輸入部接收的所述把持力和對象物的被把持部的外形尺寸計算以所述把持力把持所述被把持部時的所述轉(zhuǎn)動中心的位置；以及機械手控制部，其根據(jù)計算出的所述轉(zhuǎn)動中心的位置控制所述第2驅(qū)動部。

附圖說明

通過與附圖相關聯(lián)的以下的實施方式的說明，本發(fā)明的目的、特征以及優(yōu)點會變得更加清楚。

圖1是機械手的俯視圖。

圖2是機械手的側(cè)視圖。

圖3是機械手的仰視圖。

圖4是機械手的從圖2中的箭頭B所示的位置的前方側(cè)看到的剖視圖。

圖5是表示具有用于測量工件的外形尺寸的傳感器的機械手的結構的圖。

圖6是機器人系統(tǒng)的框圖。

圖7是表示把持力調(diào)整處理的流程圖。

圖8是用于說明使第1移動臺沿著X軸方向移動的狀態(tài)的圖。

圖9是用于說明使第2移動臺沿著Y軸方向移動的狀態(tài)的圖。

圖10是表示通過驅(qū)動第1驅(qū)動部來把持著工件的狀態(tài)的機械手的側(cè)視圖。

圖11是表示通過驅(qū)動第1驅(qū)動部來把持著工件的狀態(tài)的機械手的仰視圖。

圖12是表示用于計算支承銷位置等的幾何參數(shù)的設定例的圖。